智能小车代码.docVIP

//车轮周长为x，总路程S，总时间t,速度v //目前程序都是在理想状态考虑下编写的，还需考虑很多问题： // 问题有：车走偏，该如何通过软件调整车向，如果车在不该停的时候停车了该怎 //现在还需解决的是：如何将调速程序与显示程序结合为一个程序，单片机引脚连 #includeREG52.h #includeabsacc.h #includemath.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //定义电机控制相关功能引脚 sbit ENA=P1^4; sbit ENB=P1^5; sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit ena=P1^6; sbit enb=P1^7; sbit in1=P2^4; sbit in2=P2^5; sbit in3=P2^6; sbit in4=P2^7; //0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0x76 //定义数码管位选相关引脚 sbit PIN0=P2^0; sbit PIN1=P2^1; sbit PIN2=P2^2; sbit PIN3=P2^3; uchar blackline_1,blackline_2; // 黑线数 uchar m,second,sign; //分别为路程，时间，速度，50ms变量，秒变量 uint distance,time,speed,total_time,p; uchar loop=0; uchar dis[4]={0x5f,0x44,0x9d,0xcd}; //数码管显示缓冲区 uchar dis_code[13]= {0xfa,0x22,0xb9,0xab,0x63,0xcb,0xdb,0xa2,0xfb,0xeb,0xf2,0x00}; //数码管段码 // 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, a, 灭 //**************************************************// //****************中断服务程序部分******************// //**************************************************// void intt0(void) interrupt 0 //外中断0服务程序 { blackline_1++; } void intt1(void) interrupt 2 //外中断1服务程序 { blackline_2++; } void time_intt0(void) interrupt 1 //定时器0中断服务程序 { TR0=0; TR1=0; //关定时器和计数器 m++; p++; if(m==20) { second++;m=0; //50ms定时，20次为1s,second为终点线停车10S做时钟 loop=TL1;speed=loop*21; distance+=loop*21; time++; TH1=0;TL1=0; //每过一秒读取一次计数值，即为速度值（以转/秒计 } TH0=0x3c;TL0=0xb0; //重装初值 TR0=1; TR1=1; //开定时器，计数器 } void delay20ms(void) //50ms延时，作为电机控制脉宽 { uchar i,j; for(i=0;i15;i++) for(j=0;j120;j++); } void delay50ms(void) //50ms延时，作为电机控制脉宽 { uchar i,j; for(i=0;i50;i++) for(j=0;j120;j++); } //***********************************************// //*******************显示程序群**********************// //***********************************************// void display_init() { P0=dis_code[0]; PIN0=0; PIN1=0; PIN2=0; PIN3=1; } void display_countdown(uchar e) //终点线10S倒计时函数 {