循迹小车代码.docVIP

#includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint a,d,y,z,h,q; sbit out1 = P0^0 ;//电机驱动输出控制管脚配置 sbit out2 = P0^1 ; sbit out3 = P0^2 ; sbit out4 = P0^3 ; sbit in1 = P2^0;//循迹模块的信号输入管脚配置 sbit in2 = P2^1; sbit in3 = P2^2; sbit in4 = P2^3; sbit in5 = P2^4; delay(uint a); int zuozhuan(uint z)//控制小车做左转动作 （参数z和a可以用来调节左转时间，本程序设定 //为不同参数表示每次调用程序左转时间相同不可变，没有调节转弯时间的功能） { out1=1; out2=0; out3=0; out4=1; delay(a); } int youzhuan(uint y)//控制小车做右转动作 （参数y和a可以用来调节右转时间，本程序设定 //为不同参数表示每次调用程序右转时间相同不可变,没有调节转弯时间的功能） { out1=0; out2=1; out3=1; out4=0; } int houtui(uint h)//控制小车可以使小车倒退行驶（参数功能与转弯类似） { out1=0; out2=1; out3=0; out4=1; delay(a); out1=0; out2=0; out3=0; out4=0; delay(20); } int dengdai (uint d) //使小车停止当前所有动作,停止时间可调。 { out1=0; out2=0; out3=0; out4=0; delay(d); } void qianjin(q)//使小车向前行驶，行驶时间可调 { out1=1; out2=0; out3=1; out4=0; delay(q); } void xunji() { P1=P1|0XF0; delay(5); if(in1==0){dengdai();youzhuan(100);while(in3==1);} else if(in5==0){dengdai();zuozhuan(100);while(in3==1);} else if(in2==0){dengdai();youzhuan(30);} else if(in4==0){dengdai();zuozhuan(30);} else if(in3==0) { qianjin(20); } else {qianjin(20);} } int delay(uint a)//延时子函数 { uint x,y; for(x=a;x0;x--) for(y=110;y0;y--); } void main() { delay(2000); while(1) xunji(); } #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴 依次编码 // 74LS04反相器驱动数码管 uchar code table[10] = {0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7}; uchar i = 0; //用于0-3数码管轮流显示 uint j = 0; //计时的次数 uint time=0; //计时 uint pwm=16; //占空比 uint speed; //调制ＰＷＭ波的当前的值 sbit R=P3^2; //右边传感器 P3^2 sbit L=P3^3; //左边传感器 P3^3 //电机驱动口定义 sbit ENB=P1^0; //前轮电机停止控制使能 sbit ENA=P1^1; //后轮控制调速控制端口 sbit IN1=P1^2; //前轮 sbit IN2=P1^3; //前轮 sbit IN3=P1^4; //后轮 sbit IN4=P1^5; //后轮 void Init() { TMOD = 0x12; //定时器0用方式2,定时器1用方式1 TH0=(256-200)/256; //pwm TL0=(256-200)/256