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利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法.pdf
第42卷第12期 西 安 交 通 大 学 学报 V01．42N012
JOURNALOFXI7AN UNIVERSITYDec．2008
2008年12月 JIAOToNG
利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法
任晓栋1’2，冯祖仁1’2，苏承平h2
摘要：为了提高并联机器人运动精度。提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法．借助一个双轴
倾角仪，建立了机器人末端2个姿态角恒定约束，根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算
法．标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点，不受其位置精度和量程的限
制，同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求．仿真计算表明，在杆长测量精
mm，
度为2肚m、倾角仪重复精度为0．001。的奈件下，经过标定后并联机器人的位置精度可达0．1
姿态精度可达0．01。．
关键词：姿态约束；运动学标定；并联机器人
中图分类号：TP242．2文献标志码：A文章编号：0253—987X(2008)012—1445-05
MethodforKinematicCalibrationofParallelRobots
Using
OrientationConstraint
REN
Xiaodon91～，FENGZurenl”，SUChengpin91，2
of
(1．SystemsEngineeringInstitute，Xi’anJiaotongUniversity。Xi’an710049．China；2．SlateKeyLaboratory
710049，China)
ManufacturingSystemsEngineering。Xi’anJiaotongUniversity。Xi’an
newcalibrationmethod is to theaccu—
Abstract：A orientationconstraint
using presentedimprove
of robots．Withtheuseofa commercialbiaxialinclinometer，twoattitudeof
racyparallel angles
theend—effecterare constantatdifferentmeasurement
kept configurations．Thecorresponding
isbuilt the of
calibration orientationconstraint．Instead
algorithmthrough positioningaccuracy，
andresolutionoftheinclinometerareusedtoconstructtheorientationconstraint，
repeata
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