教案光电传感器式焊缝自动跟踪系统.pdfVIP

第27 卷 第9 期 焊 接 学 报 VOI. 27 NO. 9 2 0 0 6 年 9 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION September 2006 光电传感器式焊缝自动跟踪系统 l 2 l 2 尹 懿 ， 洪 波 ， 张晨曙 ， 屈岳波 （l. 南昌工程学院机械与动力工程系，南昌 330099 ； 2. 湘潭大学机械工程学院，湖南湘潭 4lll05 ） 摘 要：采用点光源扫描的光电传感器对焊缝偏差进行检测，针对传感器的信号特点， 提出了信号加权比较处理方法用于焊缝识别。建立了一种传感器旋转摆动的数学模 型，对该模型进行了理论推导与分析，设计了一套模糊控制器，并采用MATLAB 软件进 行了仿真分析。开发了基于MSC-5l 单片机控制的硬件与软件。焊接试验表明，该系 统跟踪精度高，工作稳定，成本低，满足实际生产应用要求。 关键词：焊缝跟踪；光电传感器；模糊控制；单片机 中图分类号： 尹 懿 TG409 文献标识码：A 文章编号：0253 -360X（2006 ）09 - 093 - 06 0 序 言 其余的光敏三极管要大，因此其输出的电压信号高。 这样，只要对光电传感器输出的信号做一比较，即可 手工焊接的场合依靠人的眼睛和手的配合来跟 知道焊缝的偏差情况，如图lb，c ，d 所示。该光电传 踪焊缝，而在自动焊接的场合则需要解决焊接电弧 感器的电路比较简单，采用光敏三极管与负载电阻 ［l］ 串联的方式，取样信号为负载电阻两端的电压信号。 始终对准待焊焊缝的问题 。自动焊接装置和工 业机器人在焊接领域的应用有着非常广阔的前景， 但是，实际应用的情况要复杂得多。首先，由于光敏 进而催生了对焊缝自动跟踪系统的需求，采用焊缝 三极管对光的灵敏度较大，因而，如阳光、灯光以及 自动跟踪系统的自动焊接系统可大大提高焊接生产 弧光等外界光线对传感器的影响很大。外界光的强 效率和产品质量。焊接生产时自动焊接装置或机器 度或者光源与传感器的距离（如电弧离传感器的远 人焊接系统对焊缝的自动、实时跟踪已成为自动化 近）不同，都会影响传感器的输出信号。其次，为了 焊接和智能化焊接的重要内容［2 ］。光电传感器由 使传感器工作在正常状态，应该让光敏三极管工作 于其特点，是焊缝自动跟踪系统中比较理想的传感 在其光电特性曲线的线性区。如果光敏三极管工作 器模式，尤其是采用点光源扫描，不失为一种既满足 于饱和区，则传感器无法分辨焊缝的偏差情况。例 跟踪精度要求又简单可靠的有效方法，容易实现产 如，焊接时产生的弧光非常强烈，如果不采取任何措 业化，对提高国内的焊接自动化水平大有裨益。 施而让弧光直接照到光敏三极管，则光敏三极管的 输出电流始终均为最大，传感器无法分辨焊缝的偏 差情况。最后，光敏三极管本身的特性差异也将影 l 光电传感器 响传感器的判断。因此，为了保证传感器正确判断 焊缝偏差的情况，首先从众多的光敏三极管中挑选 !. ! 光电传感器