汽车控制理论与技术第二章2.pptVIP

时域分析法的不足之处： (1) 对于高阶或较为复杂的系统难以求解和定量分析。 (2) 当系统中某些元器件或环节的数学模型难以求出时，整个系统的分析将无法进行。 (3) 系统的参数变化时，系统性能的变化难以直接判断，而需重新求解系统的时间响应，才能得到结果。 (4) 系统的性能不满足技术要求时，无法方便地确定应如何调整系统的参数来获得预期结果。 (5) 必须由闭环传递函数求系统的稳定性。 频域分析方法优点： (1) 利用系统的开环传递函数求解闭环系统的稳定性，而不必求解闭环系统的特征根。 (2) 频域分析法具有明显的物理意义，可以用实验的方法确定系统的传递函数。对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 (3) 对于二阶系统，频域性能指标和时域性能指标具有一一对应的关系。对高阶系统存在可以满足工程要求的近似关系，使时域分析法的直接性和频域分析法的直观性有机地结合起来。 (4) 可以方便地研究系统参数和结构的变化对系统性能指标带来的影响，为系统参数和结构的调整和设计提供了方便而实用的手段，同时可以设计出能有效抑制噪声的系统。 (5) 在一定条件下，可推广应用于某些非线性系统。频域分析法不仅适用于线性定常系统分析，而且还适用于传递函数中含有延迟环节和部分非线性环节系统的分析。 幅相曲线包围（－1，j0）点，也可以根据ω从0→∞时，幅相 曲线自下向上或自上向下穿越实轴（－ ∞，－1）的次数决定。 定义： 正穿越：随ω增加，开环幅相曲线在(－ ∞，－1) 区间自上向下穿越负实轴为正穿越。记为N＋ －1 ＋1 j 半次正穿越：从实轴区间(－ ∞，－1)开始向 下，称为半次正穿越。 －1 ＋1 j 类似地还有负穿越，半次负穿越N－， 则：N=N+－N－ （3） 奈奎斯特稳定判据 （4）、对数频率稳定判据 　　对数频率稳定判据和奈奎期特判据本质相同，只不过对数频率 稳定判据是按对数幅频、相频曲线的相互关系来确定公式： Z=P－2N中的N值。 先看看幅相曲线与对对数幅频、相频曲线之间的对应关系： 设幅相曲线在ω=ωc时穿越临界点， ωc称为截止频率。 在临界点 对应的对数幅频特性 在幅相曲线A(ω)1处穿越负实轴，由于负实轴对应的相角是 -180°，则对应于对数幅频特性在L(ω)0时，对数相频特性穿越 -180°线。 所以，正、负穿越数完全可以根据对数幅频曲线在大于0dB的频率 范围内，对数相频曲线穿越－180°线的次数确定。 (1）GH平面上单位圆的圆周与对数坐标图上的0dB线相对应，单位圆的外部对应于L(?)0dB，单位圆的内部对应于L(?)0dB 。 (2）GH平面上的负实轴与对数坐标图上的?=-180?线相对应。 a b a b N-和N+的概念 负穿越 正穿越 （4）、对数频率稳定判据 如果开环系统包含积分环节时，在幅相曲线上从G(j0+)H (j0+)起 逆时针补作一条υ×90°圆弧。 对应的，在对数相频图上，从ω较小φ (ω 0+)且L(ω)0的地方，向上补作一条υ×90°的虚线。 如果开环系统包含等幅振荡环节，则需要从对数相频特性曲线 φ (ω 0-)处向上补作一条υ×180°的虚线至φ (ω 0＋) （4）、对数频率稳定判据 对数频率稳定判据：一个反馈控制系统其闭环特征方程正实部 根的个数z，可以根据开环传递函数在右半s平面极点数p 和开环幅 特性为正值(L (ω)0)的所有频率范围内，对数相频曲线与－180° 线的正、负穿越次数之差N＝N+－N－来确定。Z=P－2N，当Z=0 时，闭环系统稳定，否则系统不稳定。 （4）、对数频率稳定判据 例：一反馈系统，其开环传递函数 用对数频率稳 定判据判断系统稳定性。 L(ω) ω 解：作对数幅频和相频曲线，如图 ω Φ(ω) 0° -90° -180° 由于G(s)H(s)有二个积分环节，所以在对数相频曲线ω很小处补画一条0°～180°的虚线作为对数相频曲线的一部分。 （4）、对数频率稳定判据  由对数相频特性： 由开环传递函数： 所以，在右半s平面无开环极点p=0 所以系统不稳定，且闭环系统特征方程在右半s平面有二个根。 （4）、对数频率稳定判据 四 稳定裕度 当幅相曲线穿过(－1，j0)临界点时， 闭环系统临界稳定，而幅相曲线相对 于临界点的位置，反映了系统的相对 稳定性。曲线离临界点越远，系统的 相对稳定性就越好。 稳定裕度用二个指标衡量：相角裕度γ，幅值裕度h 对于开环稳定的系统，要求闭环系统G(j?)H(j?)有一定的稳定性，不仅要求的幅频特性不包围（－1，j0）点，而且应与该点有一定的距离，即有一定的稳定裕量。 不稳定 临界稳定 稳定 若z=p-2N中p=0,则G(jω)过(-1,j0