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第二章 连续时间系统的时域分析 §2.1 引言 系统分析过程 §2.2 系统微分方程的建立与求解 §2.2 系统微分方程的建立与求解 主要内容 一．物理系统的模型 二．微分方程的列写 三．n阶线性时不变系统的描述 四．求解系统微分方程的经典法 经典法 几种典型激励函数相应的特解 例2-2-1 例2-2-3 例2-2-4 (2) §2.3 起始点的跳变 电容电压的突变 电感电流的突变 冲激函数匹配法确定初始条件 一．起始点的跳变 说明 1．电容电压的突变 例2-3-2 例2-3-3 (2) §2.4 零输入响应和零状态响应 起始状态与激励源的等效转换 系统响应划分 对系统线性的进一步认识 一．起始状态与激励源的等效转换 电容器的等效电路 电感的等效电路 二．系统响应划分 各种系统响应定义 求解 三．对系统线性的进一步认识 §2.5 冲激响应和阶跃响应 冲激响应 阶跃响应 2．阶跃响应与冲激响应的关系 求冲激响应的几种方法 例2-5-1 一阶系统的冲激响应 求解 方法1：求 §2.６卷积 卷积 利用卷积积分求系统的零状态响应 卷积图解说明 卷积积分的几点认识 一．卷积（Convolution） 二．利用卷积求系统的零状态响应 三．卷积的计算 卷积的图解说明 四．对卷积积分的几点认识 总结 例2-6-2 浮动坐标 t ?-1 -1? t ?1 1? t ?2 2 ? t ? 4 t ? 4 卷积结果 积分上下限和卷积结果区间的确定 §2.7 卷积的性质 代数性质 微分积分性质 与冲激函数或阶跃函数的卷积 微积分性质的证明 证明交换律 时两波形有公共部分，积分开始不为0， 积分下限-1，上限t ，t 为移动时间; 即1 ? t ? 2 即2 ? t ? 4 即t ? 4 t-3?1 [A,B] [C,D] [A+C,B+D] 一般规律： 上限 下限 当 或 为非连续函数时，卷积需分段，积分限分段定。 上限取小，下限取大 (1)积分上下限 (2)卷积结果区间 -1 + 1 在一定条件下，激励源与起始状态之间可以等效转换。即可以将原始储能看作是激励源。 电容器的等效电路 电感的等效电路 电路等效为起始状态为零的电容器与电压源　　　 的 串联 等效电路中的电容器的起始状态为零 故电路等效为起始状态为零的电感L和电流源　　　　的并联。 自由响应＋强迫响应 (Natural+forced) 零输入响应＋零状态响应 (Zero-input+Zero-state) 暂态响应+稳态响应 (Transient+Steady-state) 也叫固有响应，由系统本身特性决定的，和外加激励形式无关。对应于齐次解。 形式取决于外加激励。对应于特解。 是指激励信号接入一段时间内，完全响应中暂时出现的有关成分，随着时间t增加，它将消失。 由完全响应中减去暂态响应分量即得稳态响应分量。 没有外加激励信号的作用，只由起始状态（起始时刻系统储能）所产生的响应。 不考虑原始时刻系统储能的作用（起始状态等于零），由系统的外加激励信号产生的响应。 (1)自由响应： (2)暂态响应： 稳态响应： 强迫响应： (3)零输入响应： 零状态响应： 系统零输入响应，实际上是求系统方程的齐次解，由非零的系统状态值 决定的初始值求出待定系数。 系统零状态响应，是在激励作用下求系统方程的非齐次解，由状态值 为零决定的初始值求出待定系数。 求解非齐次微分方程是比较烦琐的工作，所以引出卷积积分法。 系统的零状态响应=激励与系统冲激响应的卷积，即 r(t)=e(t)* h(t) 由常系数微分方程描述的系统在下述意义上是线性的， (1)响应可分解为：零输入响应＋零状态响应。 (2)零状态线性：当起始状态为零时，系统的零状态响应对于各激励信号呈线性。 (3)零输入线性：当激励为零时，系统的零输入响应对于各起始状态呈线性 系统在单位冲激信号 作用下产生的零状态响应，称为单位冲激响应，简称冲激响应，一般用h(t)表示。 一．冲激响应 1．定义 2．一阶系统的冲激响应 3．n阶系统的冲激响应 响应及其各阶导数(最高阶为n次) 3．n阶系统的冲激响应 (1)冲激响应的数学模型 对于线性时不变系统,可以用一高阶微分方程表示 激励及其各阶导数(最高阶为m次) 令 e(t)=?(t) 则 r(t)=h(t) (2)h(t)解答的形式 设特征根为简单根（无重根的单根）