姿态控制课程讲义.pdf

第一章 反作用喷嘴（reaction thruster ）姿态控制 一． 引言 在所有姿态控制方法中，反作用喷嘴（reaction thruster ）姿态控制是最直接、 效果最理想的姿态控制方法。该方法将反作用力直接作用于欲施予姿态控制的卫 星轴使其产生与所施加的反作用力方向相反的运动，进而达到对卫星进行姿态控 制的目的。 能够对卫星姿态进行控制的主要硬件是： 动量交换设备（如反作用飞轮）； 动量交换设备（如反作用飞轮）在卫星姿态控制中所能提供的力矩約为 0.02—1Nm ； 磁力矩控制器； -2 -3 磁力矩器在卫星姿态控制中所能提供的力矩約为 10 —10 Nm ； 这些控制器都是工作在线性连续模式。 这类姿态控制都有一些共同的缺点： 1. 首先，姿态机动的速度受到它们所能为 ACS 提供的较低的力矩限制； 2. 第二是在完成轨道机动任务时，它们不能为卫星姿态保持提供足够的 力矩。 即使高水平的轨道机动的液体发动机（或固体推力发动机）在进行变轨时也 会引入寄生力矩（不希望产生的），这是由于其推进系统的特殊性决定的。该寄 生力矩可能会达到几个 Nm 量级。在这样大的干扰力矩的条件下，控制飞行器姿 态的唯一方法是使用反作用力控制器。 用于姿态控制的反作用力控制器只能工作在脉冲模式，没有连续或线性的反 作用力控制器。这使采用反作用力控制器作为力矩控制器的姿态控制系统的分析 变得复杂了。但是他们却能够提供几乎任何大的力矩水平，这是它的最大优点。 在大部分的飞行器中，0.01Nm—30Nm 的反作用力矩范围是很常见的。从实际考 虑，使用推力水平相同的喷嘴进行卫星姿态的控制是很方便的。 本次课程所要解决是反作用力（reaction thruster ）姿态控制的分析和设计问 题。喷嘴的脉冲工作模式所引出的主要有两个困难： 1. 给定的喷嘴对姿态控制精度的限制； 2. 传感器噪声所引起的燃料消耗。 因此，使用推力矩控制器的ACS 受到反作用力（reaction thruster ）喷嘴性能 的严重影响。 二．反作用力喷嘴（reaction thruster ）控制的安装方法 在下文中，反作用力喷嘴必须被看作为一个整体的控制系统。尽管一些高度 复杂的系统声称通过一定的策略在卫星星体上安装喷嘴可以仅用四个喷嘴既能 获得相同的姿态机动，但由于各种理由，在空间进行姿态机动一般来说至少需要 六个喷嘴来完成反作用力控制系统。 反作用喷嘴能够施加在卫星轴上的力矩水平不仅与喷嘴所能提供的力的大 小有关，而且与相对于轴的力臂有关。这表明，正确的使用喷嘴主要取决于喷嘴 在星体上的安装位置和其相对于卫星轴的安装倾角。毋庸置疑，星体的三个主轴 需要不同的力矩水平，必须对喷嘴的安装位置和方向进行仔细的研究后再确定应 采用的推力系统的实际设置。喷嘴的安装位置和方向也受光学传感器和太阳帆板 1 安装位置的影响，喷气不应对他们产生污染。 对于一个小推力的卫星喷嘴的布置应首先考虑沿卫星的三个轴必须能提供 正和负方向的力矩。喷嘴所提供的绕各个卫星轴的力矩分量通常就是这个喷嘴的 安装位置和方向的函数。 2.1 单个喷嘴力矩分量的计算 如果把推力向量记为 F, 则力矩为 M=r ×F，r 是喷嘴安装相对于轴心的距 离。R 在星体坐标系中的分量分别是 r , r , r ，推力为F 。 x y z 将 F 沿 Y 轴转β角（滚动角），再沿Z 轴转动α角（偏航角），则： 图 单个喷嘴的安装方向示意图 Fx=Fcos(α)cos(β) Fy=Fsin (α) Fz=Fcos(α)sin(β) 喷嘴的位置 r 可表示为： r=i r ,+j r ,+k r x y