机器人感知.pdf

第6章 机器人感知 关胜晓 School of Information Science and Technology,USTC School of Information Science and Technology,USTC SScchhooooll ooff IInnffoorrmmaattiioonn SScciieennccee aanndd TTeecchhnnoollooggyy,,UUSSTTCC 1 第6章 机器人感知 6.1 6.1 66..11 概述 6.2 6.2 66..22 机器人视觉 6.3 6.3 66..33 机器人听觉 6.4 6.4 66..44 机器人触觉 6.5 6.5 66..55 机器人力觉 6.6 6.6 66..66 机器人接近觉 6.7 6.7 66..77 机器人滑觉 School of Information Science and Technology,USTC School of Information Science and Technology,USTC SScchhooooll ooff IInnffoorrmmaattiioonn SScciieennccee aanndd TTeecchhnnoollooggyy,,UUSSTTCC 2 6.1 6.1 66..11 概述 机器人与传感器 人的行为： 通过五官接受外界信息，由神经传递给大脑，大脑加工后发出 行为指令，调动肌体执行动作。 期望机器人模仿人的行为： 大脑——计算机 —— ———— 五官——传感器 —— ———— 四肢——执行机构 —— ———— School of Information Science and Technology,USTC School of Information Science and Technology,USTC SScchhooooll ooff IInnffoorrmmaattiioonn SScciieennccee aanndd TTeecchhnnoollooggyy,,UUSSTTCC 3 6.1 6.1 66..11 概述 机器人与传感器 外　　　界　　　环　　　境 视觉１ 视觉２ 超声波传感器 红外接近觉 力觉 触觉 立体视觉 地标识别 障碍探测 目标物探测 感觉 景物识别 融合 内部传 功能 感器 避障 操作规划 环境模型 定位 任务规划：执 学习