机器人培训教材 KUKA[内行].pdf

华 恒 焊 接 KUKA机器人基 础 编 程 培 训 教 材 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 华 恒 焊 接 • 一 目录 • KUKA机器人的历史概述 • KUKA机器人的安全系统 •• KUKAKUKA控制屏KCPKCP与控制元件的介绍 • KUKA机器人的坐标系 • KUKA机器人标定零点 • KUKA机器人校正TCP • KUKA机器人运动指令编程 • KUKA机器人焊接指令编程 • KUKA控制柜硬件介绍 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt 2 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 华 恒 焊 接 • 一 KUKA的历史(KUKA-Keller) • 1）KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。 1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车 焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。 • 2 ）KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。 •• 33 ））标准的机器人是标准的机器人是66轴的轴的，，第一轴第一轴A1A1为底盘为底盘 （（腰腰），），活动范围活动范围±±185185°°，，A2A2为为 连接臂 （躯干）。A3为手臂。A4 ，A5 ，A6为腕部。手指就是各种各样的工具 • 4 ）1998年KUKA机器人使用Window 为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。 工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 • 5 ）1999KUKA机器人增加了以太网卡。 • 6 ）2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 • 7 ）2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 • 8 ）2002年，开发了个行业的应用。 • 9 ）2003年推出WinXP和Cooperating Robot （协作机器人）。 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt 3 1 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 华 恒 焊 接 • • KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 • 1）机器人组成：机器人本体 （KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板 （KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 • 2 ）KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式种自动模式，，伺服上电和急停等伺服上电和急停等。。6D6D 鼠标鼠标，，可做可做66个轴的控制个轴的控制。。 • 3 ）6轴机器人，严格的说齿轮箱才是轴。Base frame （基座）上有旋 转轴，Link arm （连接臂），手臂 （Arm ），腕轴 （Wrist ） • 4 ）机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension ， 200mm，400mm 。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5 ）KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨 （Linear Unit ，KL250 KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400 （两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴 （理论上可以