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第二章 机构的结构分析 第一节 概述 机构的结构分析的主要内容包括： 1）研究机构的组成及其具有确定运动的条件。即了解机构是怎样组成的构对运动影响以及机构在什么条件下才能具有确定的运动等。 2）研究机构的组成理论。即研究组成机构的途径和机构的可能形式。 3）研究机构运动简图的绘制。即研究如何用简单的图形把机构的结构和运动状态表示出来。 显然，不论是对已有的机械进行分析研究，还是设计新的机械，对机构的结构进行分析研究都是十分必要的。 机构是由各构件按一定的规则人为组合而成的。如前所述，机构中的构件是由一个或多个零件刚性构成的运动单元体。为了从机构学的观点对机构进行严格定义，除构件外，下面对运动副、运动链这些构成机构的基本要素进行讨论。 一、运动副 机构是由许多构件组合而成的。在机构中，每个构件都以一定的方式与其他构件相互联接。而且每个构件至少必须与另一构件相联接。这种联接不同于铆接和焊接之类的刚性联接，而是使相互联接的两构件之间仍能产生某些相对运动。我们把由两个构件组成的且能产生某些相对运动的联接称为运动副。并把两构件上参加接触而构成运动副的部分称为运动副元素。 如图2-1所示，轴颈1与轴承2的配合，滑块3与导轨4的接触，齿轮5与齿轮6的齿面的啮合，就都构成了运动副。它们的运动副元素分别为圆柱面和圆孔面平面和内外棱柱面两齿廓曲面。两构件组成运动副后，它们之间的相对运动将受到约束，从而使它们只能产生某些相对运动。两构件构成运动副之后，能产生哪些相对运动呢？这与它们所构成的运动副的性质有关，即与运动副对两构件间的相对运动所引入的约束有关，现说明如下： 如图2-2所示，设有任意两个构件，当构件1与构件2未构成运动副之前，构件1相对于构件2（坐标系Oxyz固定于构件2上）能产生6个独立的相对运动（沿x，y，z轴的三个移动，和绕x，y，z轴的三个转动），即构件1相对于构件2共有6个相对运动的自由度。现将两构件联接而构成运动副，由于两构件相互接触并提供某些约束使其自由度将减少，而且其减少的数目就等于该运动副所引入的约束的数目。又因两构件组成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故运动副引入的约束数目最多为5个，而剩下的自由度的数目最少为一个。 根据运动副所引入的约束的数目，可以将运动副分为五级，把引入一个约束的运动副称为I级副，引入两个约束的运动副称为II级副，依此类推，有III级副，IV级副和V级副。 最常见的运动副有移动副（图2-3），转动副（或称回转副，图2-4），螺旋副（图2-6）， 图2-2 球面副（图2-7），球销副（图2-8）等。通常，将两构件通过点或线接触而构成的运动副称为高副（如图2-1c图2-所示），而两构件通过面接触而构成的运动副则统称为低副（如图2-1a、b所示）。 由于构成运动副的两构件之间的相对运动仅与两运动副元素的几何形状与它们的接触情况有关，所以在绘制机构运动简图时，常将运动副用简单的符号表示。图2-3～图2-右部为运动副简图，左部为结构示意图。 图2-5 图2-6 图2-7球面副 图 图2-8球销副 二、运动链 构件通过运动副的联接而构成的系统称为运动链。若运动链的各构件构成了首尾封闭的系统，如图2-9a、b所示，则称为闭式运动链，简称闭链，反之，若运动链的构件未构成首尾封闭的系统，如图2-9c、d所示，称为开式运动链，简称开链。 此外，还可将运动链分为平面运动链和空间运动链两类，分别如图2-9和2-10所示。 图2-9 图 2-10三、机构 在运动链中，若选定某构件加以固定而成为机架，另一个（或几个）按给定规律独立运动时，其余活动构件随之作确定运动，则该运动链便成为机构。 一般情况下，机架是固定不动的构件。若机械安装在诸如车辆，船舶，飞机等运动物体上，则机架相对于该运动物体是固定不动的。 机构中传入驱动力（矩）的构件称为主动件，而运动规律已知的构件称为原动件，并用箭头表示。有时机构中的原动件不一定是主动件，但在无特殊指明的情况下，两者不严格区分仍标以箭头。除原动件外的其余活动构件统称从动件，其中输出运动或动力（用于实现机构所需运动或工作要求）的从动件，特称为输出构件。 第二节 平面机构自由度及其计算 如前所述，在运动链中，若以某一构件作为机架，而当其另一个（或几个）构件按给定的运动规律运动时，其余各构件都确定的运动，则运动链便成为机构。显然不能运动或无规则乱动的运动链都不是机构。为了所设计的机构能够运动并且有运动的确定性，必须探讨机构自由度和机构具有确定运动的条件。机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，称为机构的自由度。 在平面机构中，各构件只作平面运动，如图2-11所示，当作平面运动的构件1尚未