§6.2平面运动刚体上点的速度.PDFVIP

§6.2 平面运动刚体上点的速度 1 基点法 任何平面图形的运动都可视为随同基点的平移和绕基点转动的合成运动。随着平面图形运 动的分解与合成，图形上任一点的运动也相应地分解与合成。应用点的合成运动的方法，便可 求出图形上任一点的速度。 如图6-6 所示，设某一瞬时图形上A 点的速度vA ，图形的角速度为ω。若选A 点为基点， 则根据点的速度合成定理，图形上任一点B 的绝对速度为 vB ve +vr (6.2.1) 由于牵连运动为动坐标系随同基点的平移，故牵连速度ve =vA 。相对运动为图形绕基点A 的转 动，即图形上各点以基点A 为中心作圆周运动，故相对速度为以AB 为半径绕A 点作圆周运动 时的速度，记为vBA ，其大小为vBA =AB⋅ω，方向垂直于AB ，指向与图形的转动方向一致。B 点 的速度可表示为 vB vA +vBA (6.2.2) 即平面图形内任一点的速度，等于基点速度与该点绕基点转动速度的矢量和。基于该结论计算 平