摄像头智能车速度控制算法的设计与实现探究.docVIP

编号 201180217 研究类型 应用研究 分类号 TP27 学士学位论文（设计） Bachelor’s Thesis 论文题目 摄像头智能车速度控制算法的设计与实现 作者姓名 所在院系 专业名称 导师及职称 论文答辩时间 The Design and Realization of Camera Intelligent Car speed control algorithm 学生姓名 谢波 学生学号 2009118010217 院系专业 机电与控制工程学院 电气工程及其自动化 学生班级 0902班 我承诺在学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术规范，本人学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的情况。如有违规行为，我愿承担一切责任，接受学校的处理。 学生（签名）： 年 月 日 指导教师承诺 我承诺在指导学生学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术道德规范，经过本人核查，该生学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为该生本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的现象。 指导教师（签名）： 年 月 日 目录 1 绪论 1 2 选题背景 2 2.1 选题的必要性 2 2.2 国内外发展研究现状及分析 3 3 基础理论 3 3.1 PID控制算法介绍 3 3.2 黑线路径特点 6 3.3 关于MC9S12XS128的介绍 7 3.4 Codewarrior开发软件 8 3.5 串口调试软件与无线传输测试软件 9 3.6 MATLAB测试平台 10 3.7 舵机调试软件 11 4 硬件电路设计 11 4.1 系统整体结构 11 4.2 舵机电路设计 12 4.3 电机驱动电路设计 13 5 舵机控制算法的设计 15 5.1 分段PD控制 16 5.2 分区间查表控制 17 6 电机控制算法的设计 18 6.1 数字PID控制算法 18 6.2 分段的闭环P控制算法 19 7 测试与分析 20 7.1 舵机调试 20 7.2 PID参数整定与电机调试 20 7.3 整体稳定性调试 22 8 总结与展望 23 9 参考文献 25 摄像头智能车速度控制算法的设计与实现 谢波（指导老师，胡长晖 讲师） （湖北师范学院机电与控制工程学院 中国 黄石 435002） 摘 要：本文介绍了以MC9S12XS128单片机为主控制器的摄像头智能车的速度控制算法的设计与实现。在系统硬件设计部分，主要阐述了舵机控制和电机驱动电路的设计原理，以及测速模块的设计。在软件设计部分，重点阐述了转向舵机控制算法，电机分段P控制算法，电机PID控制算法的原理及其实现。测试表明，本智能车行驶在复杂多变的赛道上，具有较好的稳定性和适应性。MC9S12X128;数字PID控制算法;分段的闭环P控制算法 中图分类号：TP27 The Design and Realization of Camera Intelligent Car speed control algorithm Xie Bo（Tutor） (College of Mecharonics and Control Engineering, Hubei Normal University, Huangshi, China, 435002) Abstract: This paper the camera intelligent vehicle speed control algorithm design and implementation,in which MC9S12XS128 plays as main controller .In the hardware design part , I mainly describe steer control and the design principle of motor drive circuit.In the software design part,I emphasis on steering gear control algorithm ，Segmented P closed-loop control and motor speed regulation PID algorithm principle and realization. A series tests show that the car h