基于根轨迹的系统分析法与时域分析法.pptVIP

（1）由根轨迹可判断改变某系统参数能否得到满足要求的闭环主导极点以及参数变化时闭环主导极点的变化趋势。 （2）由根轨迹与满足要求的等阻尼线的交点可确定系统的闭环主导极点。 （3）MATLAB绘图给出了所选主导极点对应典型二阶系统的动态指标，如果其他闭环零极点满足二阶近似的条件，这些指标可用来近似高阶系统的指标。 （4）由MATLAB绘制的根轨迹图很容易得到非主导极点的位置，根据它们与主导极点的距离以及闭环零点与主导极点的距离来判断二阶近似指标的准确性。 （5）如果改变系统参数不能得到希望的闭环极点，可给系统增加零、极点（改变系统的结构），来改变根轨迹的走向，从而得到希望的闭环极点。 （1）由根轨迹可判断改变某系统参数能否得到满足要求的闭环主导极点以及参数变化时闭环主导极点的变化趋势。 （2）由根轨迹与满足要求的等阻尼线的交点可确定系统的闭环主导极点。 （3）MATLAB绘图给出了所选主导极点对应典型二阶系统的动态指标，如果其他闭环零极点满足二阶近似的条件，这些指标可用来近似高阶系统的指标。 （4）由MATLAB绘制的根轨迹图很容易得到非主导极点的位置，根据它们与主导极点的距离以及闭环零点与主导极点的距离来判断二阶近似指标的准确性。 （5）如果改变系统参数不能得到希望的闭环极点，可给系统增加零、极点（改变系统的结构），来改变根轨迹的走向，从而得到希望的闭环极点。 （5）如果改变系统参数不能得到希望的闭环极点，可给系统增加零、极点（改变系统的结构），来改变根轨迹的走向，从而得到希望的闭环极点。 其中的： 关于增加开环零、极点对系统的影响： 在有些情况下，为了使设计系统能够满足设计的要求，有必要改变系统的结构，通过根轨迹法，我们可以直观地看出增加零极点对闭环极点的影响。但由于系统的多样性，我们很难从理论上证明期间的关系，但可以通过许多的例子说明下列定性结论的正确性。 以下面的开环传递函数，为例： 增加一个极点 做出两个函数的根轨迹 通过比较可以发现，增加开环极点后，根轨迹向右移动，并向有半平面弯曲，表明了系统的稳定性下降，通过计算发现，当K=48时，由于更轨迹进入右半平面，闭环系统将不能稳定。在保持阻尼系数不变情况下，即 则主导极点将更靠近虚轴，系统响应变慢，即系统的性能下降。 增加极点前 增加极点后 将原开环传递函数中极点 移动到 即： 移动极点前 移动极点后 通过比较发现，将极点移动后，根轨迹左移，系统稳定性提高，若保持相同的阻尼系数时，主导复数极点左移，有利于提高响应速度，系统质量提高。 给系统增加一个零点 ，开环传递函数为： 增加零点前 增加零点后 通过比较发现，增加零点后，系统根轨迹左移，系统的稳定性和性能明显提高。 增加零点其实就是在原系统中增加了比例微分环节。 将零点 向右移动到 ，开环传递函数为： 右移零点后 右移零点前 通过比较可以发现，将系统的零点右移后，根轨迹左移，即系统的稳定性和性能均得到提高。 将零点右移相当于增大微分时间。 微分时间的增加也应有一定的限度，如果 ，系统的传递函数为 根轨迹为： 由作图发现，此时系统的主导极点是实数，而复数闭环极点远离虚轴，成为非主导极点，尽管系统的稳定性又得到提高，但系统的动态过程会接近于单调过程，系统的响应速度变慢，过渡时间较长。 3Q 系统稳定性 系统稳态性 系统动态性 我们的例子： 首先，由上求得得闭环传递函数为： 已知： 有了闭环传递函数该怎么办呢 首先，由方程的特征方程解得系统的特征根是： 开环传递函数 闭环传递函数 已知： 开环传递函数 闭环传递函数 特征根 然后，通过查表可以得到系统的单位脉冲响应为： 下面我们就可以画图啦~ 已知： 开环传递函数 闭环传递函数 特征根 时 已知： 开环传递函数 闭环传递函数 特征根 时 已知： 开环传递函数 闭环传递函数 特征根 时 已知： 开环传递函数 闭环传递函数 特征根 当k=1或k=9时，特征根均为实数，而其中k=9时,特征根均 为负数，系统显然稳定，而当k=1时，特征根中存在正实数，故此时系统不能稳定。 当1k9时，特征根均为复数，则系统的稳定性取决于特征根s1和s2的实部，所以当系统稳定时，应满足k-30，即k3 综上分析，用时域法分析系统稳定性得出的条件是k3 我们的开环传递函数为： 结论同时域分析法！ 我们的例子： 是一个I型系統，能 无差地跟踪阶跃信号 时 阶跃响应 时 斜坡信号响应 我们的例子 由于根轨迹起点是开环极点 根轨迹上指定的闭环极点就决定了系统的稳态误差。 我们的例子 稳态误差为： 我们给系统输入单位阶跃信号，通过数学方法求解出系统的输出响应。 在给定所要设计的系统的指标后，按照定义即可求出待求的参数，或者检验一个已知系统的性能指标。 如果取k=5，则响应为： 在本例中，若要求设计