机械控制工程基础-第4章-系统的瞬态响应与误差分析.pptVIP

（2）峰值时间 将（4-28）式对时间求导，并令其为零，即 （3）超调量Mp： 已知 代入超调量的定义式。 可得 可见，超调量仅与阻尼比有关。 （4）调整时间ts 对欠阻尼二阶系统，瞬态响应为 其包络线方程为 设允许误差为δ%，则调整时间满足 用包络线近似代替C(t),可得 例题4-1，4-2，4-3 p87-89 C(ts)-1=δ/100 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得 ?n=5, ζ=0.5 例1 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 [解]：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② [例2]：如图所示系统， 试求：① 和 ; ② 和 ③若要求 时，当T不变时K=? R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得