机械控制工程基础第三章第六版.pptVIP

0x1 时，x越小，振荡衰减越慢，振荡越剧烈； 二阶系统单位脉冲响应 二阶系统单位阶跃响应 x= 0 时，振荡无衰减，为等幅振荡； x=1 时，无振荡； x1 时，无振荡. 五、二阶系统的性能指标 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应 1. 上升时间 tr D=2% 或 5% 性能指标 x一定，增大wn，上升时间减小 wn 一定，减小x，上升时间减小 令 而 2. 峰值时间 tp 3. 最大超调量 Mp D=2% 或 5% Mp 只与x 有关，与wn无关 峰值时间为振荡周期之半 增大x，最大超调量减小。 x一定，增大wn，Tp减小 wn 一定，减小x，Tp减小 4.调整时间 ts 5.振荡次数 N D=2% 或 5% D , wn一定, 增大x，ts减小 D , x一定, 增大wn ，ts减小 讨论： 要使二阶系统动态特性好，选择合适的wn和x (≈ 0.7) 通常根据允许的超调量 Mp 来选择阻尼比 x x 大，则Mp小 x ≈0.7时，ts 较小 wn 大，则 ts 小 振荡次数N和阻尼比相关，阻尼比增大，N减小。 例1 如图所示系统中，x=0.6，wn=5/sec ,求其瞬态性能指标。 解：系统传递函数为 1) 2) 3) 4) 5) 例2 图示机械系统，在质块m上施加xi(t)=8.9N阶跃力后，质块的时间响应xo(t)如图所示，求m,k,c. 解： 1)求k 3)求 c 2