现代控制理论工程硕士状态空间法.pptVIP

现代控制理论 现代控制理论的主要特点 （1）线性系统理论 研究线性系统在输入作用下状态运动过程 规律，揭示系统的结构性质、动态行为之 间的关系。 （2）最优控制 在给定约束条件和性能指标下，寻找使系统性 能指标最佳的控制规律。 主要方法： 变分法、极大值原理、动态规划等 （3）自适应控制 在控制系统中，控制器能自动适应内外部参数、外部环境变化，自动调整控制作用，使系统达到一定意义下的最优。 （4）系统辨识 建立系统动态模型的方法： 根据系统的输入输出的试验数据，从一类给定的模型中确定一个被研究系统本质特征等价的模型，并确定其模型的结构和参数。 （5）最佳滤波理论（最佳估计器） 当系统中存在随机干扰和环境噪声时，其综合必须应用概率和统计方法进行。即：已知系统数学模型，通过输入输出数据的测量，利用统计方法对系统状态估计。 Kalman滤波器 1.1 状态空间法的基本概念 状态变量:状态变量是能完整地确定地描述系统的时域行为的最小一组变量。只要知道某一初始时刻to时的一组状态变量的值，并且知道从这一初始时刻起(t≥t。)的输入变量，则系统中的所有状态(或变量)在此刻及以后的数值或变化情况都能惟一确定 状态向量:如果n个状态变量用x1(t)、x2(t)、…、xn(t)表示，并把这些状态变量看作是向量x(t)的分量，则向量