第四章--机构的演化变异与.pptVIP

一、空间运动副与平面运动副的等效变换 球面副 球销副 圆柱副 常用的空间机构有球面副、球销副和圆柱副。其中圆柱副主要用于从动件的连接，对机构创新设计来说，不需要替换 球面副出现在主动件连接处，机构的运动控制难以控制。 利用三个轴线相交的转动副代替一个球面副 一、空间运动副与平面运动副等效变换 x电机1 y电机2 z电机3 S S R R 1 2 3 4 空间机构原动件与机架连接为球面副S时,三自 由度运动很难控制，采用三个互成垂直布置的 转动副R可代替球面副。 二、高副与低副的等效变换 1）低副： 两构件以面接触组成的运动副 2）高副： 两构件点、线接触组成的运动副。 自由度数 约束数 每个活动件 3 0 每个低副 1 2 每个高副 2 1 高副低代应满足的条件： 代替前后机构的自由度完全相同 代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同 二、高副与低副的等效变换 替代方法: 为满足条件1):用1个构件、2个低副替代1个高副; 为满足条件2):以上2个低副在机构中的位置唯一确定. 结论: 在平面机构中进行高副低代时,为满足条件1)和2),只要用1个虚拟构件分别与两高副构件在过接触点的曲率中心处以转动副相联即可. O1 2 r1 A 3 1 n O2 r2 n B a) 3 2 A 1 B 4 b) 高副低代的几种情况(举例) : 1)高副元素为两圆时: b) 3 2 A 1 B 4 O1 O2 任意曲线轮廓高副机构 O1 2 r1 A 3 1 n O2 r2 n B a) C 曲率圆 2)高副元素为两任意曲线时: 1 2 3 B O1 A O2 a) C b) 2 3 B A C 4 1 c) 2 3 B O1 A C 4 1 若高副两元素之一为一直线(如图a)，则因其曲率中心在无穷远处，所以这一端的转动副将转化为移动副，其瞬时代替机构如图b或图c： 3)高副元素为直线和任意曲线时: a) 1 2 3 A C B O1 n (O2) n b) A O1 O2 2 4 1 3 B 若高副两元素之一为一点(如下图a)，则因其曲率半径为零，所以曲率中心与两构件的接触点C重合，其瞬时代替机构如图b： 4）高副元素为点和任意曲线时: 书中例子：图4-17 O1 A B O2 O1 A B O2 O1 A B O2 ? O1 A B O2 ? 三、滑动摩擦与滚动摩擦副的等效变换 滑动导轨 滚柱导轨 普通螺旋 滚珠螺旋 思考题与复习题： 1、（了解）机构演化与变异的概念 2、机构演化变异的方法都有哪些？ 3、书中机架变换、构件形状变异等创新设计的例子（一、二节）。 4、分清楚图4-12的机构演化实例是什么机构。 5、空间运动副与平面运动副的等效替换。 6、高副低代的方法。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第4章机构的演化、变异与创新设计 第四章 机构的演化、变异与创新 前言 机构演化与变异的概念 第一节 机架变换与创新设计 第二节 构件形状变异与创新设计 第三节 运动副形状变异与创新设计 第四节 运动副等效代换与创新设计 一、机构演化与变异的概念 1、机构的演化 以某一基本机构为原始机构，对其机架、运动副和构件尺寸等进行变换，从而设计出具有不同功用的新机构的过程，称为机构的演化。 前言 机构的演化与变异的概念 2、机构的变异 以某一基本机构为原始机构，对其运动副性质、形状或尺寸进行变换，在不改变机构类型的前提下达到改善或提高机构传力性能的机构设计过程，称为机构的变异。 3、机构演化与变异的示例说明 以曲柄滑块机构为基本机构 演 化 变异 转动导杆机构 曲柄滑块机构 机架变换 转动副B扩大 曲柄滑块机构 曲柄滑块机构 演化 C A B C A B C A B 二、机构演化、变异与机构创新设计 1、机构演化方法： （1）改变机构中的机架（以不同的构件作为机架） （2）改变机构中运动副的性质（高副与低副的演化） （3）改变机构中构件的尺寸 A B C D 3 2 1 4 A B C D 3 2 1 4 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 2、机构变异方法