SRF超音波测距模组介绍与followme辨位方法.DOCVIP

作者：馬安一(2006-08-18)；推薦：徐業良(2006-08-21)。 附註：本文為九十四學年度元智大學機械工程研究所馬安一碩士論文「以分散式資料伺服器為核心之遠端臨場機器人之研發」第六章。 第六章 環境偵測模組之設計 除了透過網路攝影機的影像回饋外，環境監測模組主要功能在於給予遠端使用者更多的臨場感，更容易操作Telepresence MDS Robot機器人。本章敘述整合PIC單晶片與超音波感應器之環境偵測模組之設計，適當排列超音波感應器之相對位置以辨別前方物體的位置，單晶片接收到超音波感應器傳回之訊號進行處理後，透過I2C與控制核心MDS溝通，執行“Follow Me”跟人行走與閃避障礙物等功能。 6.1 環境偵測模組系統架構 環境偵測模組主要功能在提供感測訊號，使Telepresence MDS Robot機器人能據以執行“Follow Me”跟人行走與閃避障礙物兩功能。環境偵測模組系統架構如圖6.1所示，在本研究中利用超音波感應器來測定前方物體與距離，所需硬體元件為模組核心18F452單晶片與超音波感應器。基本配有三組超音波感應器，裝置於機器人前方偵測環境資訊，除內建三組超音波感應器外，可再外接五組超音波感應器或其他的環境感應器。在通訊方面，環境監偵測模組為I2C通訊SLAVE端，受控於控制核心MDS，被動接受I2C訊號與回傳資訊，除I2C通訊外仍有一組on/of