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超声波电动机位置伺服系统的模糊终端滑模控制
2005年第 6 期
D 驱动控制 微特电机
riveandcontrol
超声波电动机位置伺服系统的模糊终端滑模控制
汤青波 , 何学文 , 梁毓明
(江西理工大学,江西赣州 34 1000)
Fuzzy Term ina l Slid ing - m ode C on trol for Po sition Servo Sy stem s of Ultra son ic M otor
TAN G Q ing - bo, HE X ue - w en, L IAN G Yu - m ing
(J iangxi U n iversity of Science Techno logy, Ganzhou 34 1000 , Ch ina)
摘 要 :针对超声波电动机的位置伺服系统 ,介绍了一 置伺服系统 ,通过设计新的超曲面 ,使得从任意初始
种新的模糊滑模控制方案 ,终端滑模能在有限时间内到达平 状态到达滑模面和滑模面到达平衡面的时间均为有
衡点 ,采用模糊控制来消除抖振 ,并提高了系统的跟踪精度 。 限;采用饱和函数和模糊控制来消除系统的抖振 ;采
实验和仿真证明了所提出的方法的有效性 。
用模糊控制方法调整饱和函数的宽度来提高系统的
关键词 : 超声波电动机 ;终端滑模控制 ;模糊控制 ;抖振
跟踪精度 。
中图分类号 : TM 38 文献标识码 :A
文章编号 : 1004 - 7018( 2005) 06 - 0024 - 02 2 超声波电动机位置伺服系统数学模型 [ 3 ]
A b stract:A new con trol schem e u sing term inal sliding -
由于超声波电动机的转速与驱动电压频率 、幅
mode con troller is p ropo sed for the po sition servo system s of u l
trason ic motor. Th is term inal sliding - mode controller can drive 值 、相位 、工作温度 、定转子间压力 、负载等诸多因素
system s to reach the equ ilib rium point in fin ite tim e. A nd the 有关 ,很难得到一个精确的数学模型 。但当驱动电
fuzzy controller is app lied to elim inate vibration w ith imp roving 压相位差限制在 - 90 °～ + 90 °时 , 电动机速度与相
the track ing p recision of the system. Exp erim ents and sim u l
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