- 1、本文档共50页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
移动机器人-浙江大学控制科学与工程学院
移动机器人
轮式移动机器人
浙江大学控制科学与工程学院
轮式移动机器人
2
轮式移动机器人
• 轮子在移动机器人中最常用
• 三个轮子的移动机器人能够保证稳定平衡
• 当轮子多于三个时,需要悬挂系统保证所有轮子
与地面接触
• 轮子的个数选择依赖于应用
• 轮式机器人的重点在牵引、稳定性、机动性和控
制,平衡性不是主要问题。
3
四种基本轮子类型
• a)标准轮
– 几个自由度?
• 轮轴
• 地面接触点
• b)小脚轮
– 几个自由度?
• 轮轴
• 地面接触点
• 结合点
4
四种基本轮子类型
• c)瑞典轮
– 几个自由度?
• 轮轴
• 辊轴
• 地面接触点
• d)球形轮
– 几个自由度?
• 地面接触点
• 底盘平面上自由运动
有动力的球形轮的悬挂系统技术上实现困难,
一般类似于具有动力的机械鼠标
5
轮式移动机器人
3个自由度:
• Swedish轮 绕轮子主轴转动
绕滚子轴心转动
绕轮子和地面的接触点转动
45度Swedish轮 90度Swedish轮 连续切换轮
存在不连续振动 振动较小
6
轮式障碍翻越
仅依靠摩擦力 改变重心 自适应悬挂机制
7
移动机器人运动学
8
移动机器人运动学
• 运动学:研究机械系统的运动方式,是实现机器人运
动控制的基础
• 工作空间:
– 机械臂:机械臂末端执行器可能到达位置的范围
– 移动机器人:机器人在环境中可以到达的可能姿态的范围
• 可控性
– 机械臂:在工作空间中实现从一个位姿移动到另一个位姿的
控制方式
– 移动机器人:在工作空间中的可能路径和轨迹
• 动力学的约束和影响
9
移动机器人运动学
• 主要内容
– 运动学模型和约束 – 移动机器人的工作空间
• 机器人位置表示 • 工作空间的概念
• 前向运动模型 • 完整性
• 轮子的运动学约束
您可能关注的文档
最近下载
- 人教版五年级数学上册全册练习课件.pptx
- 2023 年成人高等学校招生全国统一考试专升本《英语》试题及答案.pdf
- 潮汕食品推广方案策划.pptx
- 水电站大坝堰基防渗墙施工试验方案.doc
- 精细化工行业数字化解决方案.docx
- 22J403-1楼梯 栏杆 栏板(一)图集.pptx
- 七年级语文古诗赏析之龟虽寿省公开课一等奖全国示范课微课金奖PPT课件.pptx
- 智慧树知到《ERP沙盘模拟经营(山东联盟)》章节测试答案.docx VIP
- AEC - Q100-007 - Rev-B - Fault Simulation and Test Grading故障模拟和测试分级.pdf
- 工伤保险条例全文.doc VIP
文档评论(0)