PID参数与系统动静态性能的关系.docVIP

PID参数与系统动静态性能的关系： 在P、I、D这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数Kc越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高。但是对于大多数系统，Kc过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。 控制器中的积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化，因此积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度。但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响，因此很少单独使用。 积分时间常数Ti增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。 误差变化的速度（即误差微分）反映了被控量变化的趋势，微分部分根据它提前给出较大的调节作用。它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数TD增大时，可能会使超调量减少，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。如果TD过大，系统输出量可能出现频率较高的振荡。如果TD过大，系统输出量在接近稳态值时可能上升缓慢。 选取采样周期Ts时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，Ts越小越好。但是Ts太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将Ts取得过小。