第二部分与 机械手编程 .pptVIP

MELFA-BASIC 4 For COSIMIR 第1单元 MELFA-BASIC-IV 位置及移动指令: 1.MOV (移动) 2.SPD (速度) 3.DLY (延时) 4.MVS (直线移动) 5.MVR (Move R) 6.MVR2 (Move R2) MELFA-BASIC-IV 抓手指令: 7.HCLOSE (抓手关闭) 8.HOPEN (抓手打开) MELFA-BASIC-IV 程序指令: 9.END (结束) 10.HLT (Halt) 1.MOV (移动) 功能描述: 将机械手移动到指定位置 (明确插补) Sample program: 程序举例 5 Start of the course (说明) 10 MOV p1 (移动到位置1) 20 MOV p2 (移动到位置2) 30 END (程序结束) 移动指令 MVS (直线移动) 功能描述: 从当前位置到目标位置执行直线插补运动。 程序举例: 10 MOV P1 20 DLY 2 30 SPD VSLOW 40 MVS P2 50 MOV P1 移动指令 MVR (移动 R) 功能描述: 从起始点通过过度点到结束