第五节稳与态误差分析 .ppt

* 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 复合系统稳态误差例子续 速度误差： 分析： 当 时，没有顺馈补偿，速度误差等于 。 当 时，还有速度误差，但比补偿前要小。 当 时，速度误差为零，实现了完全补偿。 当 时，速度误差为负，过度补偿。表示输出量大于要求值。 * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 小 结 系统误差、稳态误差的定义 给定输入值作用下系统的误差分析 —系统的型 —位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 扰动输入作用下系统的误差分析 给定输入和扰动作用同时存在系统的误差分析 —系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点） 复合控制系统的误差分析 —顺馈控制 —前馈控制 作业：3-12，3-13，3-14，3-16 * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * - 1.已知典型二阶系统的传递函数结构图如下，阻尼系数 ＝0.5，无阻尼振荡圆频率 ＝5rad/s，它的单位阶跃响应指标各为多少？ 2.如图所示系统中， ，试计算 时的 ， 选择 使 。 - + + 小测验，当堂交，写上你的班级学号，姓名，谢谢合作！ 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 第六节 稳态误差分析Section 6 Steady error analyse 误差和稳态误差定义 * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差。即 系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态误差：当t→∞时的系统误差，用 表示。即 系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 - + - 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值， ，偏差等于误差。 误差和稳态误差定义 一、误差及稳态误差的定义(concept of error and steady error of a control system) * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 偏差和误差之间存在一定的关系： 我们将偏差 代替误差进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差；稳态误差就是指稳态偏差。 - + - 对非单位反馈系统，给定作用 只是希望输出的代表值， ，偏差不等于误差。 - + - 这里 是基于控制系统在理想工作情况下 得到的。 误差和稳态误差定义 * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 稳态误差的计算 二、稳态误差的计算(Calculation of steady error) - + - ① 给定作用下的偏差传递函数 * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 稳态误差的计算 ② 扰动作用下的偏差传递函数 + ③ 给定和扰动同时作用下的偏差表达式 * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 稳态误差的计算 ④ 对稳定系统，利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差 终值定理要求： 除在原点有极点外， 所有极点都在s平面的左半开平面。 即只有稳定系统，才可计算稳态误差。 ★★★★★注意： 正弦函数的拉氏变换式在虚轴上不解析，因此不能应用终值定理法来计算系统在正弦函数作用下的稳态误差。 存在； 和 可拉氏变换； * 时域分析法--稳态误差分析(Steady error analyse) * 稳态误差的计算 【例1】系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调