计算机控与制技术概述 .ppt

计算机控制技术 控制系统基本概念的回顾 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被控量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。这里控制装置是一个广义的名词，主要是指以控制器为核心的一系列附加装置的总和。共同构成控制系统，对被控对象的状态实行自动控制，有时又泛称为控制器或调节器。 自动控制系统——被控对象和控制装置 控制装置——给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件。 负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。 实现自动控制的基本途径：开环控制和闭环控制。 实现自动控制的主要原则： 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。 对自控系统的要求 对自控系统的要求用语言叙述就是两句话： 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值； 要求输出尽量不受扰动的影响。 衡量一个系统是否完成上述任务，把要求转化成三个性能指标来评价： 稳定——系统的工作基础； 快速、平稳——动态过程时间要短，振荡要轻。 准确——稳定精度要高，误差要小甚至无差。 解决自动控制系统问题的主要过程 自控系统的时域分析 (1) 时域分析法是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时间响应，来分析控制系统的稳定性和控制系统的动态性能及稳态性能。工程上常用单位阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标评价系统的优劣。 许多自动控制系统，经过参数整定和调试，其动态特征往往近似于一阶或二阶系统。因此一、二阶系统的理论分析结果，经常是高阶系统分析的基础。 (2)时域分析法的基本方法是拉氏变换法： 结构图 → C (s) = G(s)R (s) → c (t) = L-1[C (s)] (3) 时域分析 (i)一阶系统的时域分析 一阶系统的动态特性应用一阶微分方程描述。一阶系统只有一个结构参数，即其时间常数T。时间常数T反应了一阶系统的惯性大小或阻尼程度。一阶系统的性能由其时间常数T唯一决定。一阶系统的时间常数T，也可由实验曲线求出。 (ii)二阶系统的时域分析 二阶系统的性能分析，在自动控制理论中有着重要的地位。二阶系统含有两个结构参数，即阻尼比ξ和无阻尼振荡频率ωn。 阻尼比ξ决定着二阶系统的响应模态。ξ = 0时，系统的响应为无阻尼响应；ξ =1时，系统的响应称为临界阻尼响应；ξ 1时，系统的响应是过阻尼的；0 ξ 1时，系统的响应为欠阻尼响应。欠阻尼工作状态下，合理选择阻尼比ξ的取值，可使系统具有令人满意的动态性能指标。其动态性能指标有Mp、tr、td、tp，ts，一方面可以从响应曲线上读取；二是它们与ξ、ωn有相应的关系，只要已知ξ、ωn，就能很容易求出动态性能指标。 (4)稳定性分析 控制系统是否稳定，是决定其能否正常工作的前提条件。任何不稳定的系统，在工程上都是毫无使用价值的。稳定，是指系统受到扰动偏离原来的平衡状态后，去掉扰动，系统仍能恢复到原工作状态的能力。应当特别注意，线性系统的这种稳定性只取决于系统内部的结构及参数，而与初始条件和外作用的大小及形式无关。 线性系统稳定的充分必要条件是：系统的所有闭环特征根都具有负的实部，或闭环特征根都分布在左半s平面。 (5)稳态误差 稳态误差是系统很重要的性能指标，它标志着系统最终可能达到的控制精度。稳态误差定义为稳定系统误差信号的终值。稳态误差既和系统的结构及参数有关，也取决于外作用的形式及大小。 稳态误差可应用拉氏变换的终值定理计算，步骤如下：(1)判别系统的稳定性。只有对稳定的系统计算其稳态误差才有意义。(2)根据误差的定义求出系统误差的传递函数。(3)分别求出系统对给定和对扰动的误差函数。(4)用拉氏变换的终值定理计算系统的稳态误差。 计算机控制系统 1.1.1 计算机控制系统概述 1、计算机控制系统 计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程的自动化。目的：实时、高效、安全、低成本、高质量地完成生产过程。 计算机控制系统＝工业控制计算机＋生产过程。 2、计算机控制系统组成 各类传感器、变送器 各类执行机构 2．直接数字控制系统(DDC) 3．计算机监督系统(SCC) SCC＋模拟调节器系统 计算机根据原始工艺信息，按照规定的算法提供最佳决策，自动改变模拟调节器的给定。 SCC＋数字调节器系统 计算机根据不同的工艺要求信息，按照规定的算法提供最佳决策，自动改变DDC的给定。 4．分散形控制系统(DCS) 大型分散形控制系统往往构成一个四级系统。 装置控制级(DDC级) ——DDC装置、PLC装置、工控机 车间监督级(SCC级) ——工业控制机 工厂集中控制