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采用系统与辨识工具箱辨识结果
基于PSO的液压系统PID参数优化;目录;1、基于系统辨识工具箱的参数估计;图4 辨识模型输出与实际输出比较;2.1 使用工程整定的目的
PID工程整定方法：临界比例法、衰减曲线法、ziegler-Nichols整定。本次预估计采用ziegler-Nichols整定，对PID三个参数Kp、Ki、Kd进行预估计，作为后面采用PSO（Particle Swarm Optimization）粒子群优化算法参数优化的一个初始值，并设定参数范围做好铺垫。
2.2 Ziegler-Nichols整定
先使系统在开环时候输入单位阶跃信号，观察阶跃响应曲线。记录稳态值，延时时间和时间常数，是指上升这段时间内的拟合直线的两个时间点之差。根据曲线利用公式计算Kp、Ki、Kd。
;;3、基于PSO的PID参数优化;为惯性因子； 为速度比约束因子； 为粒子个体位置最优值； 为群体位置最优值; 是加速因子, 是在 [0,1] 之间的随机数。
3.2 适应度函数选择
fitness（）??合PID控制根据误差性能指标进行选取。误差性能指标主要有以下三种：
(1)绝对误差积分(IAE)性能指标
(2)平方误差积分(ISE)性能指标
(3)时间与误差平方乘积积分(ISTE)性能指标
按照不同的误差性能指标进行PID控制器参数整定，所得到的系统闭环控制效果也会不同。IAE性能指标对小偏差的抑制能力比较强；ISE性能指标着重于抑制过渡过程中大偏差的出现； ISTE性能指标在缩短调节时间的同时还可控制大偏差。
;开始
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