鲍旭龙 与包秀杰 .ppt

一、自动控制的基本概念;例 水温人工控制系统;例 水温自动控制系统; 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示:;;;例 水温自动控制系统;输出值;输出值;例 水温自动控制系统;输出值;例 水温自动控制系统;三、自动控制系统的基本控制方式;例 转台速度开环控制系统;例 转台速度开环控制系统;预期速度;测速机;例 转速负反馈直流电动机调速系统; 调速系统结构图;3．复合控制;(a) 按输入前馈补偿的复合控制;(b) 按扰动前馈补偿的复合控制;;一.经典自动控制理论;二.现代自动控制理论（20世纪60-70年代）;经典控制理论的基本特征;智能控制;一.前期控制(1400 BC--1900) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 (1400 BC--1100BC)； 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯（BC250）； 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪（132）；; 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的向的指南车 (235年)； 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图（1637）；; 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年)。;三.现代控制;二.经典控制（ 1935--1950） 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (1922)； 美国 E. Sperry以及C. Mason 研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器 (1929)；; 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)；; 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954) ，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation；; 美国的M. E. Merchant 提出计算机集成制造的概念(1969)；; 日本Fanuc 公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)；; 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986)。;日本安川公司娱乐机械狗 (2001)； ;2012春晚机器人表演; 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。它在工程实践中用得最???，也是进一步学习自动控制理论的基础。