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2017-12-13 发布于浙江
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PID控制算法的仿真与研究邵联合

ISSN 1008-9446 3 2 , 20016 CN13 -1265/TE Journal of Chengde Petroleu College Vol. 3, No. 2, June 2001 PID X 邵联合 (承德石油高等专科学校, 河北承德　067000) : PID , ,PID , :数字PID 控制; 位置式; 增量式; 积分分离式; 不完全微分式 + :TP273 .5:A: 1008-9446( 2001) 02-0020-04 0　引　言 PID , , , PID ,, PID ,,PID , PID PID PID PID , PID ;PID , ,PID 1　程过程中应注意的问题 1. 1 ,,, ,:, ,; ; , :, , , 1. 2 ,, , , , , , D,,D , 1. 3 ,, , ,, , ,: ûEnû A(A X : 2001-05-10 : ( 1974-), , : PID 21 ) , = 0, ( )= ( -1) , P P n P n PID 1. 4 ,, ,( , , , ( -1) , ( -2) , , 1, 2 ) P en e n e n En En En , ,, 2= 1, 1 En En En = En 1. 5 PID ,,, , , graphtool, , , 1. 60 , ,, P , PD PID , P , , P ,n + + = 1, 1, , ,û û n n En A(A ) ,,, 1. 7 Kp-,Ti-,Td- T - , , , ,, ,, T P/X ax, , X ax , ,, 2　PID 控制算法简要说明 2. 1 = * ; Pp Kp en = * / ( ) Pi Ki T Ti2 e i Pd= Td/T [e(n)-e(n-1)]; ( ) = + + ; P n Pp Pi Pd 2. 1.1(NS ) : En1= 0 for p= 35.035; ; ( = 1, = 0, = 1;; + + , + + , + + )