半球谐振子动力学方程的建立及固有频率的计算-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４２卷　第１１期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４２ Ｎｏ１１ 　 　 ２０１０年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ２０１０ 　　　　　　 半球谐振子动力学方程的建立及固有频率的计算 赵洪波，任顺清，李　巍 （哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心，哈尔滨 １５０００１，ｈ８４ｂ＠１６３．ｃｏｍ） 摘　要：为了建立半球谐振陀螺仪谐振子的动力学方程，由基希霍夫－李雅夫假设分析了半球谐振子上任 一点的应变及应力，然后在谐振子上取一薄壳单元，对其进行受力分析，并考虑了三轴角速率和角加速度的 情况下引起的惯性力，建立了薄壳单元的平衡方程及薄壳的边缘运动方程，利用解微分方程的布勃诺夫－加 廖尔金法建立了谐振子的动力学方程，最后根据动力学方程求出了谐振子的固有频率．通过与各种计算固有 频率的方法的计算值以及实测值的比较，证明了本文推导的半球谐振子动力学方程和固有频率的正确性． 关键词：半球谐振陀螺；固有频率；动力学 中图分类号：Ｕ６６６１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１０）１１－１７０２－０５ ＥｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆｄｙｎａｍｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｏｆＨＲＧｒｅｓｏｎａｔｏｒａｎｄ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＺＨＡＯＨｏｎｇｂｏ，ＲＥＮＳｈｕｎｑｉｎｇ，ＬＩｗｅｉ （ＳｐａｃｅＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＩｎｅｒｔｉａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ，ｈ８４ｂ＠１６３．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｄｙｎａｍｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｒｅｓｏｎａｔｏｒｉｎＨＲＧ，ｔｈｅｓｔｒａｉｎｓａｎｄｓｔｒｅｓｓｅｓｏｆａｎａｒｂｉｔｒａｒｙ ｐｏｉｎｔｉｎｔｈｅｈｅｍｉｓｐｈｅｒｉｃａｌｔｈｉｎｓｈｅｌｌｗｅｒｅｄｅｄｕｃｅｄｕｎｄｅｒＫｉｒｃｈｈｏｆｆＬｙａｖｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ．Ｔｈｅｆｏｒｃｅａｎｄｔｏｒｑｕｅｅ ｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｔｈｉｎｓｈｅｌｌｅｌｅｍｅｎｔｓｅｌｅｃｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｒｅｓｏｎａｔｏｒｗｅｒｅｇａｉｎｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｃａｌｃｕ ｌａｔｅｄｓｔｒａｉｎｓａｎｄｓｔｒｅｓｓｅｓ，ｔｈｅｎｔｈｅｂｏｒｄｅｒｍｏｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅＨＲＧｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｉｎｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ３Ｄａｎｇｕｌａｒｒａｔｅａｎｄｔｈｅ３Ｄａｎｇｕｌａｒａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｒｅｓｏｎａｔｏｒｗｅｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙＢｕｂｏｎｏｖＧａｌｅｒｋｉｎｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈｉｓｃｏｍｍｏｎｕｓｅｄｆｏｒｓｏｌｖｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｑｕａｔｉｏｎｓ，ｔｈｕｓｔｈｅｎａｔ ｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｓｃｏｍｐｕｔｅｄｂｙｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｄｙｎａｍｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｓ．Ｂｙｃｏｎｔｒａｓｔｗｉｔｈｏｔｈｅｒｍｅｔｈｏｄｓｏｆｃａｌｃｕｌａｔ ｉｎｇｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｎｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｖａｌｕｅｓｏｆｐｒａｃｔｉｃａｌＨＲＧ，ｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｄｙｎａｍｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｒｅｐｒｏｖｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈｅｍｉｓｐｈｅｒｉｃａｌｒｅｓｏｎａｔｏｒｇｙｒｏ；ｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙ；ｄｙｎａｍｉｃｓ 　　半球谐振陀螺仪是一种哥氏振动陀螺仪，已 球谐振子频率裂解的分析中有重要的作用．文献 在卫星和宇宙飞船中得到广泛的应用［１－２］，其高