多测站具GPS定位之球形全景影像之光束法平差.PDF

航測及遙測學刊 第二十一卷 第2 期 第95-106 頁 民國105 年10 月 95 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 21, No.2, 2016, pp. 95-106 DOI ：10.6574/JPRS.2016.21(2).3 多測站具GPS 定位之球形全景影像之光束法平差 1* 2 林冠穎 曾義星 摘 要 針對車載之測繪系統無法進入之地區，本研究發展一套可攜式全景影像測繪系統(Portable Panoramic Image Mapping System, PPIMS) ，能同時拍攝八張影像，並以e-GPS 系統來定位，當利用此系統從多個測 站獲取影像時，將產生大量的影像以供處理，使用者在尋找目標影像時相當容易困惑，為了解決上述的 困境，本文提出一個以環景影像進行攝影測量的新概念，以本系統拍攝的八張影像形成球形環景影像 (spherical panorama image, SPI) ，應用於攝影測量和製圖，由於此SPI 並不符合嚴謹的共線條件，造成在 相鄰影像重疊處的拼接錯位，因此也針對此缺失提出改正的方法。本研究於成大自強校區的測試場，與 地景較複雜的億載金城試驗場進行實驗，兩個實驗都證實以球形環景影像進行光束法平差是可行的，應 用改正共線條件於光束法平差是必須且有效的，另外也證實球形環景影像能夠取代原本的影像。 關鍵詞：球形全景影像、光束法平差、可攜式移動測繪系統、攝影測量 1.前言 e-GPS 觀測量協助影像定位。然而架設多個測站， 便產生大量的影像以供使用者觀看和量測，當尋找 隨著移動測繪系統的發展，相機、GPS 接收儀、 目標影像時相當容易混淆，這個處境促使本研究想 慣性導航系統(inertial navigation system, INS)等等 發展出更好的系統來處理這些由 PPIMS 拍攝的影 被整合至各種的平台上，尤其INS 與GPS 之整合 像。 在地理直接定位上更為有用(Chiang, 2004) ，大部分 為了減少影像數量且能更方便觀看，首先想到 的移動測繪系統會選擇運輸載具，例如車子做為其 將八張影像合併為環景影像，至今有相當多的方法 平台(El-Sheimy, 1996) ，由此方便地沿路收集資料， 能夠拼接環景影像，例如在梯度域(Levin et al., 這些資料例如影像序列和環景影像能應用於移動 2004) ，透過不動的特徵(Brown and Lowe, 2006)和 物體的偵測(Sun et al., 2008) 、三維道路線的萃取 模板之匹配(Bhat et al., 2013)來拼接，雖然目前這 (Li, 2009) 、街景的建製(郭冠宗,2010) 、交通路標之 些方法能夠拼接出相當漂亮，沒有接縫的環景影 偵測(任志恆, 2011)等等。然而有些地區是車子無 像 ，然而影像和物空間的幾何關係已經不存在， 法進入的，像是崎嶇地形、森林地區、狹窄巷弄等 換句話說，像點不再視為一道從物空間投射的光 等，因此便需要由其他系統來測繪這些地區。參考 束 。然而有些特製的相機不需透過拼接，能夠直 Ellum(2001)發展的後背式移動測繪系統(BMMS) ， 接拍攝環景影像，例如線列的地面環景相機 本研究設計一套可攜式移動測繪系統(portable (Schneider and Maas, 2006)和球形相機(Li, 2006)等 panoramic image mapping system, PPIMS) ，其為一 等，這些特製相機所拍攝的影像，對於幾何關係的 個特製的平台，裝載了八台相機及一個 GPS 接收 情況還需要更進