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第４４卷第１ 期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４４ Ｎｏ．１ 　 ２０１４年１ 月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＥＡＳＴ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ （Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０１４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ －０５０５．２０１４．０１．０１６ 在摆动相中用于下肢外骨骼跟踪 人体踝关节轨迹的方法 贾　山　 路新亮　 韩亚丽　 王兴松１ １ ２ １ （东南大学机械工程学院，南京２１１１８９）１ （南京工程学院机械工程学院，南京２１１１６７）２ 摘要：为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动 学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行