.线性系统理论6.9节跟踪控制和扰动抑制.pptxVIP

跟踪控制和扰动抑制 6.9跟踪控制和扰动抑制 跟踪控制和扰动抑制是广泛存在于工程实际中的一类基本控制问题， 其典型例子：雷达天线、导弹鱼雷。 跟踪问题—抑制外部扰动对系统性能影响和使系统输出无静差地跟踪外 部参考输入。 一、问题的提法 考察同时作用控制输入和外部扰动的连续线性时不变受控系统： 假定系统能控能观，令系统输出y(t)跟踪外部参考输入y0(t)， 跟踪误差： e(t) ＝y0(t)－ y(t) + 跟踪问题三种提法： 渐近跟踪： y0 (t) 0， w(t)＝0 扰动抑制： w(t) 0， y0 (t) ＝0 无静差跟踪： y0 (t) 0， w(t)  0 跟踪问题受控系统结构框图 二、参考输入和扰动的信号模型 信号的特性和模型 给定信号 的特性：结构特性＋非结构特性，如： 时域中 频域中 给定信 号 ，其频域结构特性为 ,则信号结构特性模型 导出一个线性时不变自治系统： 其中：dimx＝d(s)阶次＝ny A0的最小多项式＝ d(s) C0=1×ny向量 x(0)＝x0为未知向量  参考输入的结构特性模型 再表 = { dr1(s), ··· , } 最小公倍式，nr＝多项式 的次数 由dr(s)导出参考输入y0(t)的结构特性模型为： 扰动信号的结构特性模型 再表 = { dw1(s), ··· , } 最小公倍式， ＝多项式 的次数 由 导出扰动信号w(t)的结构特性模型为： 参考输入和扰动信号的共同不稳定模型 渐近跟踪和扰动抑制只需关注系统输出y(t)在t的行为，建模时只需 考虑信号y0(t)和 w(t)的渐近影响,即只考虑结构特性模型的不稳定部分。 其中， r(s)＝0，w(s)＝0的根为不稳定。 的最小公倍数式子 由此组成参考输入和扰动信号的共同不稳定模型的系数矩阵为： 三、无静差跟踪控制系统 将伺服补偿器取为“参考输入和扰动信号的共同不稳定模型”和比例 性控制率 的串联，将镇定补偿器取为受控系统的状态反馈。 连续时间线性时不变无静差跟踪控制系统的结构构成 断开 ，得到串联系统 其状态空间描述为: 控制输入 串联系统T的能控性 串联系统T为能控的一个充分条件为 (1) din(u)ֿ dim(y) (2) 对(s)=0的每一个根i，成立： 无静差跟踪条件 存在状态反馈 ，使可实现无静差跟踪的一个充分条件为 (1) din(u)ֿ dim(y) (2) 对(s)=0的每一个根i，成立： 无静差跟踪的综合算法 Step1：判断是否dim(u) dim(y)，若是，进入下一步；若否，转去step11。 Step2：判断(A.B)能控性，若完全能控，进入下一步；若否，转去step11。 Step3；定出(t) ＝r(t)和w(t) 的最小公倍式。 Step4：计算(t) ＝0的根i，判断 若成立，进入下一步；若否，转去step11 定出参考输入和扰动信号的共同不稳定模型的系数矩阵为 Step6：组成(n+ql)维串联系统T的状态方程 Step5：定出分块矩阵 Step7：