抛光打磨机器人智能控制系统研究与开发.pdfVIP

第 12期 组合机 床 与 自动化 加工 技术 No．12 2015年 12月 ModularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Dec．2015 文章编号：1001—2265(2015)12—0094—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．12．025 抛光打磨机器人智能控制系统研究与开发木 王 淼 ，杨宜民 ，李凯格 ，陶 林 ，仵桂学 (1．广东工业大学 自动化学院，广J,i1 510006；2．广东省 自动化研究所 广东省现代控制技术重点实 验室 广东省现代控制与光机电技术公共实验室，广州 510070) 摘要：为解决手工抛光打磨效率低、对人体损伤大，传统机器人抛光打磨操作复杂、成本高等问题，采 用 PLC控制五 自由度抛光打磨机器人本体 ，实现复杂曲面的运动控制和力控制，并基于MCGS组态 软件技术实现人机交互，从而实现抛光打磨系统的智能化控制。该控制系统可以实时监控现场参 数，对工艺流程的参数进行设置，使操作、维护更加方便。对保温瓶的抛光打磨实验结果显示：抛光 打磨时间为 1．4s，较手工方式需3s而言，效率提高约47％。 关键词 ：抛光打磨机器人 ；PLC；智能控制系统 中图分类号 ：TH166；TG506 文献标识码 ：A DevelopmentofIntelligentControlSystem forPolishingRobot WANG Miao ，YANG Yi．rain ，LIKai．ge ，TAO Lin。WU Gui-xue ， (1．SchoolofAutomation，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China；2．Guangdong KeyLaboratoryofModem ControlTechnology ．GuangdongOpenLaboratory ofModem Control O—M—ETech— nology，GuangdongInstituteofAutomation，Guangzhou510070，China) Abstract：Inordertosolvethelowefficiencyofmanualpolishing，onthehumanbodyinjury，hte虹adition— alrobotpolishinghtecomplexoperationandhtecosthigherproblems．Thesystem isusedPLC tocontrolthe fivedegreesoffreedom robotpolishing ，torealizehtemotioncontroland forceconrtolofcomplexcurved surface．Thesystem isalsocombinedwiht theMCGSconfigurationsoftwaretechnology，SOastorealizehte humna —computerinteractionandhteintelligentpolishingsystem ．Thecontrolsystem canreal—timemonito— ring ofsitepraametersandprocesspraametersonhteset．ithasgoodhumna —computerinteraction，stableand reliable，srtongpracticabilityandhighdegreeofintelligence．Theexperimentalonhtehtermosbo~leresults show that：hteintelligentsystem ofpolishingtimeis1．4seconds．Compraedwiht thetraditionalmanualpol— ishingt