新型码垛机器人的结构设计与运动学分析.pdfVIP

第6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．6 2015年6月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Jun．2015 文章编号：1001—2265(2015)06—0039-03 DOI．10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．06．011 新型码垛机器人的结构设计与运动学分析 吕应柱，郭瑞峰 ，黄金荣 (西安建筑科技大学 机电学院，西安 710055) 摘要：针对物流行业的搬运码放作业，文章设计了一种新型机器人机械结构，可使机器人码放货物更 加准确、平稳，同时能够使机械臂实现轻量化，在同等条件下承载能力更强，提高了整机稳定性；运用 解析几何法对该机器人的机构进行了详尽的运动学分析，给出了运动学正解方程 ，对空间位姿确定 及后续的轨迹规划具有重要意义；运用SolidWorks及 ADAMS对机器人进行 了三维建模、运动轨迹规 划和仿真分析，得到的曲线验证 了数学推导的正确性，对后续机器人的控制系统设计意义重大。 关键词：码垛机器人；结构设计；运动学分析；ADAMS仿真曲线 中图分类号 ：TH123；TG506 文献标识码 ：A StructureDesignandKinematicsAnalysisofNew TypeofPalletizingRobot LVYing-zhu，GUORui-feng，HUANGJin-rong (SchoolofMechanical，Electrical＆Engineering，Xi’anUniversityofArchitectureTechnology，Xi’an 710055，China) Abstract：Forhandlingandpackingoperationsofthelc’gisticsindustry，anew robotmechanicalstructureis designedandhterobotcanpackgoodsmoreaccurately，smoothly，nadcanachievelightweightarms．Inhte samecondition，greatercarryingcapacityisgotnaditimprovesthemachinestability．Makingadeatileda- nalysisofhterobotkinematicsagenciesusingtheanalyticalgeometrymehtod，andhtekinematicsequations aregiventodeterminehtespacepositionandtrajectoryplanning．Makinghtemodelingandmotionsimula- tionanalysis，usingSolidWorksandADAMS，na dthecurveproveshtecorrectnessofhtemahtematical deri— vation，anditissignificantforhteconrtolsystem designofhterobot． Keywords：palletizingrobot；structuredesign；kinematicsanalysis；ADAM Ssimulationcurve 0 引言 曲线，对进一步提高机器人综合性能具有重要意义。 近年物流行业飞速发展 ，自动化程度不断提高 ，而 1 码垛机器人的功能原理设计与尺寸综合 物料搬运效率低下，难以满足生产的需求，因此，码垛 1．1 机器人机构类型的确定 机器人应运而生。码垛机器人是集机械、电子、信息、 本文设计的码垛机器人机构简图如图1所示 ，搬 智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产