基于虚功原理的stewart-gough型并联机构的逆-江苏科技大学学报.pdfVIP

第３１卷第３期 江苏科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ３１ Ｎｏ３ 　 ２０１７年６月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ｊｕｎ．２０１７ 　　　　　　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３－４８０７．２０１７．０３．００９ 基于虚功原理的ＳｔｅｗａｒｔＧｏｕｇｈ型 并联机构的逆动力学研究 高刚毅，姜全新，陈畅子 （荆楚理工学院机械工程学院，荆门４４８０００） 摘　要：为了提出一种更为简便的系统方法用于对ＳｔｅｗａｒｔＧｏｕｇｈ型并联机构的动力学逆解问题进行求解，采用矢量法研 究ＳｔｅｗａｒｔＧｏｕｇｈ型并联机构的运动学，在运动学的基础上，基于虚功原理和雅可比矩阵理论，建立ＳｔｅｗａｒｔＧｏｕｇｈ型并联机 构的动力学方程，将ＳｔｅｗａｒｔＧｏｕｇｈ型并联机构的动力学方程缩减为一组包含６个未知数的６个线性方程．最后，编制了一