基于图像雅可比矩阵的智能机器人视觉跟踪-智能系统学报.pdfVIP

第 1 卷第 1 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 1 №. 1 2006 年 3 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Mar . 2006 CA A I Tran saction s o n Int elligent Sy st em s 基于图像雅可比矩阵的智能机器人视觉跟踪 刘 　丁 ,郭蓝彬 , 杨延西 (西安理工大学 信控中心 ,陕西 西安 7 10048) 摘 　要 :根据智能机器人视觉伺服的要求 ,建立了固定眼结构的 MO TOMANSV3XL 型工业机器人无标定视觉伺服 系统. 研究了目前在机器人视觉伺服研究领域中使用最为广泛的一类方法 , 即基于图像雅可比矩阵的方法. 针对图 像