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关于地轴进动的一种算法 摘要：了解地轴进动的原因，由陀螺运动分析，将其模型推广到地球，将地球近似看作圆形球体，地轴进动与陀螺进动是同一个原理，研究方法相同。 关键词：地轴；陀螺；进动；算法； One algorithm about the earth axis precess Abstract：Understood the earth axis precess the reason, from the circumgyraticn analysis, promotes its model the Earth, the Earth approximate regarding as circular spheroid, the earth axis precess and the gyroscopic precession will be the identical principle, the research technique are same. Key words: axis；gyroscope；precession；algorithm 引言 以地球为中心作任意半径的一假想大球面，称为“天球”。地球的赤道平面与天球相交的圆称为“天赤道（celecstialequator）”，地球绕日公转的轨道平面与天球相交的圆称为“黄道（ecliptic）”，它是太阳在天球上的视轨迹。大家知道，赤道面与黄道面不相合，其间有23°27′的交角。天赤道与黄道相交于两点，当一年中太阳经过这两点时分别为春分和秋分，在这两天全球各地昼夜等长。黄道上的春分点和秋分点统称“二分点（equinoxes）”。太阳从春分点出发，沿黄道运行一周回到春分点时，为一“回归年（tropical year）”。如果地轴（赤道面的法线）不改变方向，二分点不动，回归年与恒星年相等。古代的天文学家通过令人惊奇的细心观测，就已发现二分点由西向东缓慢漂移（也称为“进动”）。这现象在我国称为“岁差”，岁差的根源是地轴的进动。地轴为什么会进动？本文将用陀螺进动原理加以解释，并作出相应计算。 1、岁差的起因—地轴进动 希腊天文学家喜帕恰斯（Hipparchus）大约在公元前130年报道，二分点的进动每年约36角秒（精确值为50.2角秒每年）。略后，我国西汉末年的刘歆（xīn）与后汉的贾逵也发现了二分点的进动。这现象在我国称为“岁差”，晋朝的虞喜首先确定了岁差的数值为每50年一度（相当于72角秒每年）。南朝梁代何承天、祖冲之加以证实。古代以恒星年为年，结果实际的季节逐年提早到来。虽然相差不多，但长年积累，实际季节已与历书上的季节有了很显著的差别。历史上祖冲之首先将岁差引进历法，应用于他自编的《大明历》，采用了391年中有144个闰月的精密新置闰周期，这是我国历法史上一次重大的进步。 岁差的根源是地轴的进动。地轴为什么会进动？万有引力对一个均匀球体的合力总作用在它的质心上，因为地球并不是理想的球体，其赤道部分稍有隆起（潮汐在这里也起了一定的作用），从而受到太阳和月亮给它的外力矩。如图1所示，现代的北天极在勾陈一（小熊座星）附近，通常就把勾陈一称作北极星。但公元前2500年的时候这个点却在天龙座星附近，到公元3500年，该点将与仙王星座中最亮的星重合。公元13600年时，地球的转轴将指向天琴座星[1]。 2、陀螺进动原理及算法 凡是高速旋转的刚体皆可称作陀螺。大的如地球，小的如儿童抽打玩的“贱骨头”陀都是陀螺运动的实例。陀螺运动具有三个主要的特点：定向性、进动性、章动性。因此研究地轴的进动，不妨化大为小，研究陀螺进动理论的性质及算法。 在工程技术中，陀螺仪表和装置的种类繁多，归结起来可分为两种基本类型；三自由度和二自由度陀螺，其中三自由度陀螺的力学模型就是一作定点运动的有旋转对称轴的刚体。如图2所示，是具有对称轴的定点运动刚体，为固定点。通常陀螺以很高的角速度绕自转轴转动。若有外力矩的作用，自转轴还会绕通过点的另一轴转动，即出现进动，如图，设进动角速度为，则陀螺运动的绝对角速度（相对固定坐标系）为。自转角速度一般远远大于进动角速度，而且事实上是自转角速度越大，进动角速度就越小。地球进动周期大约是25800年，陀螺的进动角速度小于。 将陀螺的绝对角速度用欧拉角表示出来，则它在固结于陀螺的动坐标系各轴上投影可由式 表示。因为，所以可以认为上式就化为： 陀螺对于固定点的动量矩为： 式中说明，在的条件下，作为一种近似处理