伺服系统培训讲义.doc

技术交流报告 2008年8月25日至27日，我厂到上海诺玛液压系统有限公司，针对我厂现在用的伺服阀及伺服阀在使用过程中出现的部分问题进行了技术交流，针对一些问题进行了了解，总结如下： 一、上海诺玛液压系统有限公司是针对MOOG公司所生产的伺服阀进行研发，目前所生产的D661、D791系列伺服阀技术已经成熟，并应用到了冶金行业的各个领域，且成本费用约为MOOG产品的1/2. 二、伺服阀的分类： 1、按液压放大级数分：分为单级伺服阀（D633、D634）、两级伺服阀（D761、D062、D662）、三级伺服阀（D662、D663、D791），其中两级伺服阀在实际应用中最为广泛。 2、按液压前置级的结构分：分为单喷嘴挡板式、双喷嘴挡板式、滑阀式、射流管式、偏转板式。射流管式伺服阀的射流孔直径约为0.45mm，喷嘴挡板式的挡板间隙约为0.35mm，射流管式伺服阀比喷嘴挡板式伺服阀抗污染能力强。 3、按反馈形式分可分为位置反馈、流量反馈、压力反馈。 4、按电－机械转换方式分为动铁式、动圈式。 5、按输出量形式分为流量伺服阀和压力伺服阀。 三、伺服阀的选择 电液伺服阀是电气——液压伺服系统中关键的精密控制元件，价格昂贵，所以伺服阀的选择，应用要谨慎，保养要特别仔细。在伺服阀选择中常常考虑的因素有：A：阀的工作性能、规格；B：工作可靠、性能稳定、一定的抗污染能力；C：价格合理；D：工作液、油源；E：电气性能和放大器；F：安装结构、外形尺寸等等。 1、按控制精度等要求选用伺服阀： 系统控制精度要求比较低时，还有开环控制系统、动态不高的场合，都可以选用工业伺服阀甚至比例阀。只有要求比较高的控制系统才选用高性能的电液伺服阀，当然它的价格亦比较高。 2、按用途选用伺服阀： 电液伺服阀有很多种类，许多规格，分类的方法以非常多，而只有按用途分类的方法对我们选用伺服阀是比较方便的。按用途分：有通用型阀和专用型阀。专用型阀使用在特殊应用的场合，例如高温阀、防爆阀、高响应阀、余度阀、特殊增益阀、特殊重叠法、特殊尺寸、特殊结构阀、特殊输入、特殊反馈的伺服阀等等。还有特殊的使用环境对伺服阀提出特殊要求，例如：抗冲击、震动、三防、真空 ……。 通用型伺服阀还分通用型流量伺服阀和通用型压力伺服阀。在力（或压力）控制系统中可以用流量阀，也可以用压力阀。压力伺服阀因其带有压力负反馈，所以压力增益比较平缓、比较线性，适用与开环力控制系统，作为力闭环系统也是比较好的。但因这种阀制造、调试比较复杂，生产也比较少，选用困难些。当系统要求较大流量时，大多数系统仍选用流量控制伺服阀。在力控制系统用的流量阀，希望它的压力增益不要像位置控制系统用阀那样要求较高的压力增益，而希望降低压力增益，尽量减少点压力饱和区域，改善控制性能。虽然在系统中可以通过采用电气补偿的方法，或有意增加压力缸的泄露等方法来提高系统性能和稳定性等，我们在订货时仍需向伺服阀生产厂家提出低压力增益的要求。 通用型流量伺服阀是用得最广泛，生产量亦最大的伺服阀，可以应用在位置、速度、加速度（力）等各种控制系统中。所以应该优先选用通用型伺服阀。 3、电液伺服阀主要用在三种伺服系统类型中： 位置伺服系统（图1） 图1 压力或力伺服控制系统（图2） 图2 速度控制伺服系统（图3） 图3 4、伺服阀规格的选择： （1）首先估计所需作用力的大小，再来决定油缸的作用面积：满足以最大速度推拉负载的力FG。如果系统还可能有不确定的力，那么最好将FG力放大20%~40%，具体计算如下： 面积A： A=1.2FG/Ps PS为供油压力 （2）确定负载流量QL，负载运动的最大速度为VL： QL=A*VL 同时知道负载压力PL： PL＝FG/A 决定伺服阀供油压力PS;PL=2/3*PS，PS=3/2*PL （3）确定所需伺服阀的流量的规格： QN=QL*(PN/(PS-PL))-2 PN为伺服阀额定供油压力，该压力下，额定电流条件下的空载流量就是伺服阀的额定流量就量伺服阀的额定流量QN。 为补偿一些未知因素，建议额定流量选择要大10%。 注：总作用力FG=FL+FA+FE+FS FL为负载力； FA为满足加速度要求的力； FE为外部干扰力； FS为摩擦力； （4）所需流量大，又要频宽相对比较高，可以选电反馈伺服阀。 电反馈伺服阀或伺服比例阀跟机械反馈伺服阀比的优点在 电反馈阀 机械反馈阀 滞环 0.3% 3% 分辨率 0.1% 0.5% 其他线性度等指标都要好许多。但温度零漂比较大，有的阀用温度补偿来纠偏。它的前途无量。目前价格还比较贵。 （5）根据系统的计算，由流量规格及频响要求来选择伺服阀，但在频率比较高的系统中一般传感器的响应至少要比系统中响应最慢的元件要高3～10倍。一般流量要求比较大，频率比较高时，建议选择三级电反馈伺服阀，