水波动力学文献综述.doc

华 中 科 技 大 学 考生姓名 陈刚 考生学号 T201189948 系、年级 研究生院 类 别 硕士 科目 水波动力学理论与研究 日期 2012年5月 12日  水下滑翔器的水动力分析 摘要：水下滑翔器是一种无外挂推进系统，仅依靠内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其自身运动的新型水下装置，主要用于长时间、大范围的海洋环境监测，因此要求其具有低阻特性和高稳定性。文章主要从水下滑翔器水动力特性,纵剖面滑行时水动力特性计算和分析等方面对水下滑翔器的研究和设计提供理论参考。 关键词：水下滑翔器、水动力特性。 引言 水下滑翔器 (AUG)是为了满足海洋环境监测与测量的需要，将浮标、潜标技术与水下机器人技术相结合，研制出的一种无外挂推进系统，依靠自身浮力驱动，沿锯齿型航迹航行的新型水下机器人。AUG采用内置姿态调整机构和无外挂驱动装置，因此载体外置装置减少，避免了对载体线型的破坏，大大改善了载体的水动力特性。AUG具有制造成本和维护费用低、可重复利用、投放回收方便、续航能力强等特点，适宜于大量布放，大范围海洋环境的长期监测。AUG是海洋环境立体监测系统的补充和完善，在海洋环境的监测、凋查、探测等力面具有广阔的应用前景。 国内外现状 1989 年，美国人Henry Stommel 提出了采用一种能够在水下作滑翔运动的浮标进行海洋环境调查的设想，这就是水下滑翔机器人的最初概念。之后，美国开始了AUG 的研究与开发，自1995 年以来，在美国海军研究局的资助下，研制出SLOCUM( Battery) 、Sea glider 和Spray 等多种以二次电池为推进能源的水下滑翔机器人，以及以海洋垂直剖面的温差能作为驱动能源的Slocum 水下滑翔机器人。此外，美国的Prinston 大学建造了一个AUG 试验平台，主要用于AUG 的建模和控制方法研究。美国的Webb Research Corp 先后研制了Slocum Electric Glider 水下滑翔机器人和Slocum Thermal Glider 水下滑翔机器人，其中前者是一种高机动性、适合在浅海工作的水下滑翔机器人，而后者是一种利用海水热差驱动的水下机器人。华盛顿大学研制的Sea glider 水下滑翔机器人能够在广阔的海洋中航行数千千米，持续时间可达6个月，最大下潜深度可达1 000m。Sea glider 已经航行通过了阿拉斯加海湾和拉布拉多海的许多冬季风暴，能在目标位置进行垂直采样和测量。 Spray Glider 是美国的Scripps Institution of Oceanography 研制的水下滑翔机器人，它最初被设计用于深海海域调查，其最大下潜深度可达1 500m。天线内置于滑翔翼中，在浮出水面时机身旋转90°，使有天线的一个滑翔翼垂直露出水面，然后就可以进行GPS 定位和卫星通信。 我国的水下滑翔机器人研究起步较晚，但近年来有多家单位开展了大量的技术研究工作。其中以沈阳自动化研究所为代表研制的AUG 于2005 年10月成功进行了湖上试验，于2006 年通过验收，具有较高的技术水平。天津大学和国家海洋技术中心联合研制的温差能驱动的海洋监测平台也成功进行实验。此外包括沈阳工业大学在内的许多大学和研究所也于近年开展了水下滑翔机器人的相关研究并取得了很大的进步。 水下滑翔器水动力分析 1.1水下滑翔器的受力分析 我们可以通过水下滑翔机受到的力来分析水下滑翔机的运动机理。在水下滑翔机上建立随体坐标系，原点取机体浮心，重力G在机体质量中心。重心与浮心水平偏移量为d，水下滑翔机轴线与水平方向夹角为纵倾角θ，滑翔速度与水下滑翔机轴线夹角为攻角α，机体受到外界的沿机身轴线方向阻力D，垂直机身轴线向下的升力L以及相对原点的转矩M，坐标系和受力如图1所示。 图1水下滑翔器上浮下潜受力图 水下滑翔机初始下潜、上浮运动和姿态调整过程是非定常的，而在下潜和上浮过程中是定常的，水下滑翔机处于平衡状态。设水下滑翔机质量为m，俯仰转动惯量为J，仅在X—Z平面内运动，其运动可以表示为： V=(V1,0,V3),Ω=(0,Ω,0) 由于在匀速上浮过程，水下滑翔机所受合力和力矩为零，为此有： 式中是沿X轴方向的加速度，是沿Z轴方向的加速度，是旋转加速度。 因此： 1.2水下滑翔器的水动力分析 马峥对水下滑翔机的运动和水动力学机理进行了初步的分析，在此基础上对水下滑翔机的外形进行了优化，优化后的水下滑翔机外形由主体、机翼和尾垂直舵构成，总长为1.