第2章-过程控制系统的动态数学模型.docVIP

内 蒙 古 科 技 大 学 教 案 材 料 与 冶 金 学 院 李 振 亮 课程名称：《材料成型控制工程基础》 （第2章，共11章） 编写时间：2010年月8日 2.1古典与现代控制理论研究方法2.22.3传递函数 目的要求 本章PID控制器做基础准备。 本章主要思路是：拉氏变换→传递函数→典型环节→PID控制。 重点难点 重点：传递函数定义、性质和等效变换等；典型环节 难点：拉氏变化的概念及性质。 2过程控制系统的动态数学模型 2.1古典与现代控制理论研究方法2.1.1数学模型的概念 ,这种系统就叫线性系统，这种线性方程既可以是线性代数方程，线性差分方程，也可以是线性微分方程或线性偏微分方程。线性系统又可分为： 1）线性定常系统：系统由定常集中参数元件组成，数学模型用线性微分方程描述。例如： any(n)+an-1y(n-1)+……+a0y=0， 其中an,an-1 ……a0都是实常数，它所指描述的系统就是线性定常系统。 2）线性时变系统：描述系统微分方程的系数也是时间的函数。例如： ， 其中k(t)表示系数k随时间t变化的函数关系，它所描述的系统则是线性时变系统。 线性系统最重要特性是可用叠加原理。 非线性系统：系统的数学模型为非线性的，如： ，它所描述的系统是非线性系统，其特性是不能应用叠加原理。 （2）根据y的自变量的个数为1还是大于1，可将系统的微分方程分为常微分方程和偏微分方程两种，它们所描述的系统又可分别称为集中参数系统和分布参数系统。 集中参数系统：系统的元件可用一个自变量来表示，自变量可以是时间、距离或其它物理量。系统的动态特性（即数学模型）表现为常微分方程，如（1）中所示，都是集中参数系统。 分布参数系统：系统的自变量除时间外，还有空间的变化，涉及一个以上的自变量。系统的动态特性必须用偏微分方程来描述。如： 所描述的系统则为分布参数系统。 （3）根据系统的数学模型是用连续的微分方程来描述，还是用离散的差分方程来描述，可将系统分为连续型系统和离散型系统两种。前面的例子都是连续型系统；而用差分方程x(k+1)=ax(k)所描述的系统则是离散型，式中k表示采样的时间序列数。当应用计算机分析、设计系统时，特别是在进行实时控制时，需要将连续型系统化成离散型系统。 （4）按照系统中的变量是确定的还是随机的，可将系统分为确定系统和随机系统。 （5）按照系统的输入变量和输出变量个数是一个还是多个，可将系统分为单输入—单输出（SISO）系统和多输入—多输出(MIMO)系统。 对于古典控制理论而言，它多适用于研究单输入—单输出集中参数连续型线性定常系统；而现代控制理论则可用于上述各种型式的复杂系统。 此外，在过程控制系统中还要了解“增量方程”的概念：当把被控制量的偏差看成是在其稳态工作点附近作微小变化时，控制系统运动微分方程式中的各个变量就不是它们的绝对数量，而是它们对工作点的增量，这样的方程式便称为增量方程。 在任何线性系统的运动微分方程式中（包括已线性化的方程）只需用增量值代替其瞬时值就可以得到对应的增量方程。实用中为书写方便，常省略增量符号“△”，不过我们思想中应当明确，线性控制系统的运动微分方程都是增量方程。增量方程有两个优点： （1）当以增量方程表示系统时，可以认为系统的初始条件为零。 （2）由于某些非线性在稳态工作点附近可以用泰勒级数展开成以“增量形式”表达的近似线性函数来代替,所以用增量方程表示系统的优点就是便于非线性方程的线性化。 2.2拉氏变换及反变换 2.3传递函数 重点掌握数模概念和分类 内 蒙 古 科 技 大 学 教 案 非线性系统：系统的数学模型为非线性的，如： ，它所描述的系统是非线性系统，其特性是不能应用叠加原理。 （2）根据y的自变量的个数为1还是大于1，可将系统的微分方程分为常微分方程和偏微分方程两种，它们所描述的系统又可分别称为集中参数系统和分布参数系统。 集中参数系统：系统的元件可用一个自变量来表示，自变量可以是时间、距离或其它物理量。系统的动态特性（即数学模型）表现为常微分方程，如（1）中所示，都是集中参数系统。 分布参数系统：系统的自变量除时间外，还有空间的变化，涉及一个以上的自变量。系统的动态特性必须用偏微分方程来描述。如： 所描述的系统则为分布参数系统。 （3）根据系统的数学模型是用连续的微分方程来描述，还是用离散的差分方程来描述，可将系统分为连续型系统和离散型系统两种。前面的例子都是连续型系统；而用差分方程x(k+1)=ax(k)所描述的系统则是离散型，式中k表示采样的时间序列数。当应用计算机分析、设计系统时，特别是在进行实时控制时，需要将连续型系统化成离散型系统。 （