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双足机器人教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装11.1. 组装工具11.2. 机器人零部件11.3. 部件装配3二、系统概述172.1.arduino介绍172.2.Arduino驱动安装212.3.Arduino IDE菜单介绍272.4.24路舵机驱动板介绍322.5.图形化动作编辑软件33三、实验操作443.1舵机实验443.1.1 舵机介绍443.1.2 舵机的内部结构443.1.3舵机的控制协议483.1.4 舵机实验操作493.2 PS2手柄513.2.1 PS2手柄介绍513.2.2 PS2手柄实验操作52四、使用说明604.1.接线端口介绍604.2.操作说明604.3.开发指南61注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。危险！当操作机器人的时候要注意安全。如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章 机器人组装说明。在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。不要拆开或修改充电器和其电缆。当不充电时，请把充电器从电源上拔下。不要拆卸或修改电机里面的电路板。不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。充电时请确认充电器插座是牢固的。请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。注意！机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。电池！套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。警告！电池管理：该锂电池在使用时不要把电能全部用光才充电，要保留一点点电量。如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥的环境中。充电时间。给电池充分充电需要大约40分钟。这个时间与充电前电池里原有电量有关。充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。过度充电可导致电池损坏。 注意！电池处理：不要拆开或修改电池的连接或更改导线。不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。在运输或存储时，让电池远离其他导体。当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上，立即用大量水冲洗皮肤。如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。如果电池不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。不要通过焚烧来处理报废的电池。一、机器人的组装1.1. 组装工具工具：十字螺丝刀（大、小号）、尖嘴钳、偏嘴钳、电螺丝刀等。1.2. 机器人零部件1.3. 部件装配首先是进行的预装U_1型件与两个舵盘的组装，两个舵盘分别是带丝舵盘和不带丝舵盘，这里用到的螺丝是M2X4mm。完成装配U_2型件与两个舵盘的组装同样这两个舵盘分别是带丝舵盘和不带丝舵盘，这里用到的螺丝是M2X4mm完成组装两个舵机与套件的组装这里连接舵机的方法就是直接利用舵机自带的螺丝来进行连接，舵机的耳朵是要剪掉的，具体操作办法首先把舵机的后盖上的4个长螺丝拧出来，利用偏口钳把耳朵剪掉。注意：拧螺丝的时候要小心不要震动太大。①首先剪掉舵机的两个耳朵 ②剪完后的舵机③拆舵机后盖上的4个长螺丝 ④4个螺丝拧出来后效果⑤舵机与套件的组装⑥准备组装⑦完成组装单舵机与套件的组装套件与U_1型件的组装，这里用到的是M2X5的螺丝、M2的螺母，舵机同样按照上面的方法把4个螺丝拧出来。①首先准备一下所需要的零件②准备组装③组装完成脚的组装这里用到的是M2X5的螺丝、M2的螺母。①首先组装脚，准备一下零件②准备组装③组装完成顶盘的组装这里需要用到的是M2X5