VX编程手册.docVIP

编程手册 赵洪策 2003年3月7日 目录 编程手册 1 1．VxWorks任务 3 1.1VxWorks中的多任务 3 1.2任务状态转换 3 1.3 任务的调度程序 4 1.4任务控制 7 1.5任务扩展 10 1.6任务错误状态： 11 1.7任务异常的处理 11 1.8共享代码和重载入 11 1.9VxWorks系统任务 13 1.10任务堆栈 13 2任务间通讯 14 2.1共享内存结构 14 2.2互斥变量 14 2.3Semaphores信号量 15 2.4消息队列 20 3、中断 23 4、I/O系统 25 4.1介绍 25 4.2文件、设备和驱动 26 4.3基本I/O 26 4.4 Buffered I/O—Stdio 28 4.6异步输入、输出（AIO） 29 4.7 VxWorks中的设备 30 4.7.1串口I/O设备（终端和伪终端设备） 30 4.7.2 PIPE设备 31 4.7.3 伪内存设备 32 4.7.4 网络文件系统设备 32 4.7.5 非NFS设备 32 4.7.6 block设备 33 4.7.7 SOCKET 33 4.7.8 VxWorks与Host系统I/O的区别 33 5. 本地文件系统 33 5.1介绍 33 5.1dosFs 33 5.2 Raw File System: rawFs 33 5.3 CD-ROM File System: cdromFs 34 5.4 目标服务器文件系统-TSFS 35 前言 本手册主要描述VxWorks系统，VxWorks是高性能实时操作系统Tornado的组件。也描述了如何使用VxWorks工具开发实时应用程序。目前流行的实时系统都基于多任务和任务间通讯。多任务环境允许时实应用程序作为独立的任务构建，每个任务都有自己的执行程序和系统资源。任务间通讯允许这些任务为完成某一行为而同步和相互通讯。在VxWorks中，从信号量到消息队列，从管道到socket，都涉及任务间通讯。 在实时系统中，另一个重要工具是硬件中断处理，因为中断是通知外部事件系统的常用机制，为了得到对中断的更快响应，在VxWorks 中，interrupt service routines (ISRs)是一个独立的部分，不在任务之列。主要涉及如下几个主题： 多任务 任务间通讯 中断处理 I/O系统 文件系统 1．VxWorks任务 在VxWorks中，任务，同调度程序一样，是工作的基本单元，与其他系统中的线程等同（threads）。所有的调度程序都发生在任务层。VxWorks的任务是相关联的，共享的大部分相同的系统资源。 1.1VxWorks中的多任务 多任务为应用程序提供了一个基本的机制，以控制和响应多个、离散的事件。每个任务都有自己的内容，包括CPU环境和系统资源，由内核按照一定的调度算法运行。在发生任务切换时，与任务相关的内容保存到task control block (TCB)中。任务的内容包括： -内存地址空间 -执行线程，即任务的程序计数器 -CPU寄存器和浮点寄存器 -动态变量和函数调用的堆栈 -标准输入、输出和错误的I/O分配 -延时定时器 -时间片定时器 -内核控制结构 -信号处理器 1.2任务状态转换 系统内核维护了当前每个任务的状态，应用程序调用内核函数，导致一个任务从一种状态转换到另一种状态。表1-1列出了任务的所有状态： 3 状态 描述 READY 此任务状态只等待CPU资源，其他资源除外 PEND 此任务状态是由于一些资源不可用而被阻塞 DELAY 此任务状态是休眠一段时间 SUSPEND 此任务状态是执行程序不可用，此状态主要用来调试，SUSPEND状态不影响状态的转换，只影响程序的执行。因此，pended-suspended任务一直不阻塞，而delayed-suspended tasks任务能够一直唤醒。 BREAK 此任务状态是停止（暂停），当一个任务被debugger停止，通常是在任务中设置了断点。此状态不影响状态的转换，只影响程序的执行。 DELAY + S 此任务状态是both delayed and suspended PEND + S 此任务状态是 both pended and suspended PEND + T 此任务状态是阻塞一段时间值 PEND + BRK 此任务状态是 both pended and stopped DLY + BRK 此任务状态是 stopped with a timeout value BREAK + S 此任务状态是 both stopped and suspended PEND + S + T 此任务状态是 both pen