第七章 刚体动力学1A.pdf

BUAA 作业：7-1、7-2、7-4 第七章 刚体动力学I 研究内容：平面运动刚体的运动学与动力学问题。 2014-12-08 1 BUAA 问题的引出 观察：车轮作什么运动？其运动有什么特点？ 2014-12-08 2 BUAA 问题的引出 A B O   连杆AB作什么运动？运动有什么特点？ •刚体的平面运动 （plane motion of rigid bodies) ： 刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的 距离保持不变。 2014-12-08 3 BUAA §7-1 刚体平面运动的运动学 问题：如果汽车沿直 线行驶，车轮作什么 运动？ 平动动系：车身 研究对象：车轮 绝对运动： 平面运动 相对运动： 定轴转动 牵连运动： 直线平移 问题：用什么方法研究刚体的平面运动？ 刚体的平面运动是刚体的平移 （牵连运动）与刚体 的“定轴”转动 （相对运动）的合成。 2014-12-08 4 BUAA §7-1 刚体平面运动的运动学 设刚体作平面运动，其上任意一点到Oxy面的距离保持不变 (xM , y M , zM ) x x A M z y A yM M 把研究刚体