第二章 质点运动学1.pdf

2.3.6 平面极坐标系中的速度、加速度表示 （1）平面极坐标 在所研究的平面内在所研究的平面内，，取取固定于参照物固定于参照物的的一点点 为原点，称为极点，过此极点取一条射线，称 为极轴，方向始于极点。这就组成了平面极坐 标系。  质点在此坐标系下的位置由极径r和极角 决定。r  是质点所在位置与极点间的距离是质点所在位置与极点间的距离， 是质点的连线与极是质点的连线与极 轴的夹角，表示质点相对于极轴的方位。r,  统称质点 的极坐标的极坐标。 （2 ）位置矢量、速度、加速度的极坐标表示   以极点为坐标原点，质点的位矢只有径向，记为r re r   应该注意的是，此处的单位矢量 随极角 的改变而不断 e r 改变其方向改变其方向。 推导推导速度的分量速度的分量表示表示：： 设t, t t 时刻质点沿空间轨道分 别在别在AA ，BB点点。在在OBOB上取上取一点点CC，使使 OC=OA 。把位移 分解成   ， r r 和r 1 2 则依速度定义则依速度定义：     r r r V lim lim 2 lim 1 t 00 tt t 00 tt t00 tt     当t 0 时，r e dr , r re d er ：径向 2 r 1  有速度表示式  dr  d      e ：切向 V er r e rer re  dt dt 令V , V 分别为速度的径向分量和切向分量，则 r    VV rr , VV rr r  再推导加速度的分量表示： 由图中可以看出由图中可以看出        V V V