北理工自动化课件7.ppt

信号采样和复现 (1)采样过程：连续信号变为脉冲序列的过程 T:采样周期 s; fs=1/T: 采样频率 1/s ωs=2πfs=2π/T: 采样角频率 rad/s (2)复现过程：脉冲序列转变为连续信号的过程。 实现复现过程的装置称为保持器。 【例4】单位反馈离散系统中 求r(t)=1(t) 和t时的稳态误差 解： 闭环极点为 由于闭环极点全部位于单位圆内，系统稳定 由终值定理，得 输入为 时 输入为 时 四. 离散控制系统的型别与静态误差系数 在离散系统中，把开环脉冲传递函数G(z)具有 的极点 个数ν作为划分离散系统型别的标准。分为0型, I型,II型等。 (1)单位阶跃输入 令： 称为系统的静态位置误差系数。 0型 I型以上 （2）单位斜坡输入 令 称为系统的静态速度误差系数 0型 I型 II型以上 （3）单位抛物线输入 令 称为系统的静态加速度误差系数 0型I型 II型 III型以上 从上面的分析可以看出，系统的稳态误差与三个因素有关： (1)输入作用的类型； (2)采样周期大小，缩短采样周期将会降低稳态误差； 中 的极点（积分环节）的个数。 (3)系统的开环脉冲传递函数 把结果列成表7-5。(P329) 7-6 离散系统的动态性能分析 时域分析法、根轨迹分析法、频率特性分析法