机械原理课件第3章.ppt

三、 平面连杆机构 简介 * 薄瑞峰 中北大学机械工程与自动化学院 E-mail: aim-bjx@nuc.edu.cn 2010年9月 研究机构组成原理和结构分析 本章内容 §3-1 平面连杆机构的定义、分类及特点 §3-2 铰链四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 平面连杆机构设计的一些共性问题 §3-1 连杆机构的定义、分类及特点 一.定义： 一定数量的构件以低副（转、移）联接而成的机构。 低副机构 应用非常广泛 二.分类： 四杆、五杆、六杆、多杆机构 平面四杆机构 平面连杆机构 空间连杆机构 三.特点： 优点： （1）面接触，耐磨损，寿命长； （2）面接触，制造简便，精度高； （3）能够实现各种运动规律。 缺点： （1）传动效率低； （2）设计复杂，不易实现精确运动； （3）惯性力大，不易平衡。 颚式破碎机 §3-2 铰链四杆机构的基本形式及其演化 一.铰链四杆机构的基本型式 1、定义：所有运动副均为转动副的平面四杆机构。 2、组成： A B C D 1 2 3 4 4：机架(frame) 1、3：连架杆(side links)： 2：连杆(coupler) 曲柄(crank)：整周旋转（360°） 摇秆(rocker) ：往复摆动（ 360° ） 3、基本形式： 按照两连架杆是曲柄还是摇杆: 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 平行双曲柄机构（ω1＝ω3） ω1 ω3 ω1 ω3 反向双曲柄机构（ω1≠ω3） A B C D E F 双摇杆机构 等腰梯形机构 二.铰链四杆机构的演化 1、转动副变移动副 1处转动副变移动副 曲柄滑块机构 A B C D A B C D ∞ A B C 曲柄滑块机构 对心： e=0 偏置： e≠0 1 2 3 4 1 2 1 2 3 4 曲柄滑块机构的应用： 2、转换机架 曲柄摇杆机构 A B C D 双摇杆机构 （以曲柄的对边为机架） 曲柄摇杆机构 （以曲柄的邻边为机架） 双曲柄机构 （以曲柄为机架） 以曲柄1为机架 导杆机构 l1l2 曲柄转动导杆机构 l1l2 曲柄摆动导杆机构 以连杆2为机架 摇块机构 以 滑 块 3 为 机 架 定块机构 §3-3 平面连杆机构设计的一些共性问题 一.急回特性和行程速比系数K 二.压力角 和传动角 三.死点位置 四.铰链四杆机构有曲柄的条件 五. 运动连续性 §3-3 平面连杆机构设计的一些共性问题 一.急回特性和行程速比系数K 急回运动:在曲柄摇杆机构中，当原动件曲柄等速转动时，从动件摇杆作往复摆动，但摆动的平均速度来回不一样，一快一慢,这种运动称为急回运动。 急回运动一般用行程速比系数K来描述： 显然，K↑，急回运动越显著。 1、曲柄摇杆机构 2、曲柄滑块机构 对心： C1C2=H，称为行程。 H 偏置： 3、曲柄摆动导杆机构 B1 B2 C 二.压力角 和传动角 定义： 结论： (V) 三.死点位置 H B1 B2 C 以曲柄为原动件时，从动件正常运动， 不存在死点位置。 可见： 对于曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 曲柄摆动导杆机构： 1、何为死点？ 反过来： 以摇杆为原动件，曲柄为从动件，在曲柄和连杆共线的两位置， 从动曲柄不能正常运动，出现了两个死点位置。 2、死点产生原因： 在死点位置，曲柄和连杆共线， F V 3、如何克服： 对从动曲柄施加外力，利用飞轮的惯性作用 或利用多个机构错位排列。 4、死点的应用：