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基于低成本的初始对准的惯性测量单元 易炯中国科学院上海技术物理研究所,上海,中国电子邮件:yi_jiong@初始对准对于捷联式惯性导航系统是至关重要的。在这个工作中，一个有效的，基于六自由度的惯性测量单元的初始对准方法被提出。三维线性加速度和角速率是从一个包含低成本的惯性传感器的数据采集板中获得的。预处理陀螺数据，为捷联惯导初始对准建立误差模型。分析了捷联惯导误差模型的可观察性，然后基于这种观察简化模型。卡尔曼滤波是用来估计偏差角度的。结果表明在这篇文献中所提出的初始对准方法是明智的，对于基于一个固定平台的低成本传感器来说。 SINS指数术语；初始对准；卡尔曼滤波；可观察性；数据采集I 介绍自1950年以来，捷联惯导系统已广泛应用于许多领域，诸如定位，导航，船舶，飞机，车辆和导弹等等。初始偏差是主要误差源之一。考虑到初始对准误差将影响到系统的位置，速度和姿态误差，因此SINS在定位和导航之前最好对齐。SINS的初始对准的目的是得到一个坐标变换矩阵，从自身框架到导航框架，使偏差的角度为零或尽可能小。广义上讲，SINS的初始对准可分为两类。基于静止的和基于移动的对齐方式。SINS通过使用当地的重力和自转速率是完全独立的。从理论上讲，捷联式惯导系统的自我对准分析在功能上相当于在换向系统中的物理转向罗盘。在一个固定基础的稳定状态下，两个系统的这个错误特点似乎是相同的。一般来说，SINS的对准可以分为两个阶段。粗对准和精对准。粗对准的目的是估计仪器轴相对于导航框架的方向。精对准的目的是计算参考系和机体坐标系之间的小角度偏差，通过精确地处理各种传感器数据的信息。SINS的初始对准要求高的精确性和短时间。有很多的因素使对准既费时又复杂。准确定位是至关重要的，然而这时基于长时间的对准情况下的。初始对准的精度和时间消耗应该做一个妥协。本文提出了一个基于低成本的惯性传感器在一个固定的平台上的SINS的初始对准。首先从惯性传感器获得线性加速度和角速率，然后降噪陀螺数据。接下来初始建模，分析对准的可观察性，然后基于观察简化模型。随后，用卡尔曼滤波估计偏差角度。最后将测试结果呈现出来。 II SINS构架一般来说，捷联式系统是一个简化的硬件导航系统。加速度计和陀螺是安装在载体上的，不会机械振动。相反，一个软件是用来跟踪惯性传感器的轨道，从自身坐标系到导航坐标系的持续测量。这个方法克服了导航系统遇到的问题，最重要的是减少了尺寸，成本，功率，消费和系统的复杂程度。本节给了SINS构架的简要概述。它由一个数据采集单元和导航处理单元组成。SDA是由一个FPGA和MEMES-based惯性传感器组成（包括温度传感器，一个三轴陀螺和三倍轴加速度及）。个人计算机作为导航处理单元。惯性传感器的陀螺仪和加速度计分别为SINS提供角速率和线性加速度。GPS接收器和晴雨表所示的体系结构是GPS/SINS/气压综合导航系统。此外，指南针和磁强计接口是留给未来发展的。GPS的数据，指标和惯性传感器发送到FPGA然后包装，通过电脑的USB接口控制器。数据在PC机中处理。III算法的初始对准 在本文中，初始对准有三个阶段，数据处理，粗对准，细对准。在数据处理阶段，陀螺的零偏值没有了，陀螺的漂移最小。在粗定位阶段，为精密对准提供好的初始条件可以是总对齐时间缩短。在细调整阶段，在参考坐标系和自身坐标系 之间的小角度偏差是要精确计算的。A 数据预处理陀螺误差模型可以描述为：ε = ε + ε他们分别为零偏值和漂移。陀螺零偏值是缓慢变化的信号，它可以在每次开始都视为一个常数。我们可以将陀螺输出的信息在过滤器中除掉。在零偏值被除去后，有效的减少陀螺的漂移是很重要的对于改善陀螺输出的精确性。考虑到陀螺的漂移是弱2非线性，不平滑的，容易被不确定因素影响到的。小波阀值滤波器是非常有效的消除漂移。在这项工作中我们选择5鳞片db4小波，提高陀螺的数据。B 粗校准粗校准的目的是为精确对准提供好的初始对准条件。这还可以缩短总的对准时间。一般情况下可分为解析粗对准和光学对准。在这里采用解析粗对准方法。加速度计和陀螺仪测量重力矢量和地球自转速率矢量相对于自身坐标系。这两个向量已知常数在导航坐标系，假设导航轴是一致的东北天。然后重力和自转速率向量可以表示为：gn = [0 0 ?g]T ω = [ωL 0 ?ωL]地球重力矢量和地球自转角速度从载体坐标系到导航坐标系的转换分别描述如下：接连导航坐标系之间的关系和真正的参考坐标系可以被描述为三个失调角。分析粗定位的偏差角度可以得到：从上面的方程式观察得到不仅北向力，垂直力和方位陀螺不确定性也会诱导东向错误。这种情况和发生在一个万向系统是完全不同的。C 精密对准 精密对准