矿井移动机器人的超声波避障系统设计.pdfVIP

第24卷第3期 机电产品开崖与剀新 VDJ．24，No．3 至Q!!圭曼旦 旦!!!!!!竺竺!苎!!!!：!!!!!!!竺!!!!!：!垒兰!!!!曼!堂皇型!!竺 竺型：!兰旦!! 文誊螭号：1002—6673(20l1)03—023-03 矿井移动机器人的超声波避障系统设计 贾瑞清，李长亮，江涛，董文浩，夏鹏 (中国矿业大学机电与信息T程学院，北京100083) 摘 要：以矿井移动机器人为实验平台，应用超声测距原理，以AT89s52单片机为核心设计硬件电路。利 用超声波传感器探测障碍物信息，并对所测得的障碍物信息进行处理，最终实现移动机器人的实 时自主避障。并通过实验调试验证。 关键词：矿井移动机器人；超声波传感器；自主避障 中图分类号：’I他42 文献标识码：A doi：10．3969／j．is8n．1002—6673．2011．03．009 Utr踟IIic AvoidanceB躯ed the Robot Desi印of Obstacle System on Mi眦Mobile 】lA T∞．DoNGWe驴H∞。xlA Ru卜Qi鸭．uc姗L洒嗨，丑ANG Pe粥 (Chim ofMecImicalElec廿DnjcInfonmdon UIliVe墙时ofMiniIlgTechnology，School Engineerillg．Be牙ing100083，Clli|=la) IIlinemobilerobo估越dle isbasedon of A埘腿ct：Using expe血entmp埘bm，dlisPaPcr dle叩phcadonlll眈醛011ic啪ge一6ndiIlgprinci— mdhrdwa陀circIlit诵tllⅣr89s52co托．The¨thormc越ureddlc viaIll廿韵Ilic ple cllip驾a tfansduce巧，pro— sinde infonm石on“o巧ecB ce雠ddl翳c b删c巧in如c illfo帅60n。tllerefore realiz访gautormticaⅡyeva凼ng mroughexpe曲ental、re融cation． mobile Key’帅rds：miIlefobo铝；IIJ廿勰ollic响Ilsducer；aut0姐dcallyew咖ba而c矗 过无线遥控器可实现机器人的前进，后退，左右转弯， 0引言 加、减速，遥控信号与避障信号间的切换。 移动机器人是机器人研究领域中的一重要分支．随 在设计机器人机械结构时。各部分应当安排合理，使 着传感器技术的发展．自主移动机器人成为当今研究的 得各个部分空间安排和性能达到最优。机器人底盘的设 热点。避障是自主移动机器人应具备的功能，其中。超 计中，也经历了一个不断改进不断完善的过程。在此过程 声波测距是一种菲接触式的检测技术．与电磁或光学等 中，所遵循的原则就是空间布局更合理，安排更紧凑，机 其它方法相比，超声测距具有测量范围较大。指向性 器人的重心降得更低。使机器人运动更平稳，而且必须综 好，安装方便，不易受电磁、光线、被测对象颜色、烟