膜计算优化PID控制在煤炭分拣机器人中的应用.pdfVIP

第46卷第8期 煤炭工程 V01．46．No．8 2014年第8期 COALENGINEERING No．8，2014 doi：10．11799／ce201408044 膜计算优化PID控制在煤炭分拣机器人中的应用 葛平平，黄友锐，曲立国，龚大伟，杨再甫 (安徽理工大学电气与信息工程学院，安徽淮南232001) 摘要：在传统煤炭分拣机器人的分拣过程中，由于时变负载的非线性变化经常引起速度的 波动，严重影响了系统的控制性能，降低了机械手操作的精确性和快速性。论文设计了一种基于 模糊星形拓扑结构的膜计算优化算法(FST—MC算法)优化的PID自整定系统，将PID的三个控 制参数编码成FST—MC算法优化的对象，经过换位、交流、交叉和改写这四个规则处理后得到 理想的优化值。最后，进行了仿真实验，实验结果验证了本系统响应速度快、有着很好的动态跟 随性能和很高的控制精度，在煤炭分拣机器人系统中有着很好的应用前景。 关键词：模糊星形拓扑结构的膜计算优化算法；煤