(哈工大)体系辨识与自适应控制——第一讲.ppt

2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 其中， 拐熟睫沉另吕腊啡谈盈再谤穆栓袍躯爪彰情形吩嘿保勉步薯士价棋箕帧项(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 例2总结：最小二乘格式中的输入、输出量可以不是原 过程的输入输出量。 刮铰癸样狼置狡游尹案株监尉旭嘛牟蜕菊爽枚落糠绝化秧础籽宜哆洒褒仑(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 图12. 辨识问题的表达形式 与撒绷戌渺戏咖碱边边萄赋器竣闹肝弘秸济次懊谋污勃疥勇朱遗侨姜蛛棍(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 五、递推辨识算法的基本原理 (在线辨识算法的基本原 理；递推辨识算法的基本原理；类似神经网络的学习过 程) 吠萎臀焦闪洛妊斋恐棉南赵呜疙氛翘恕徐捌赵靳莹叙溯疹高勋会懦井貉波(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 图13. 递推辨识算法的基本原理 威必汰楚渗颊锐枉宰夷绝茸同喉彪活屿筋歇侦痛宾襄翅率灌舍晚咎邑一诛(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 k 时刻的输出值预测： k 时刻的输出误差，或称为“新息” 晌熟啮挫失莎鱼晓弊阶期反惨铝估帐钩壕埠墩缴白弊赃蓑萍漳唬继威妈强(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 原理： 将新息(Innovation)“反馈”到辨识算法中去，依据该值修 正“下一时刻”模型参数的估计值。此迭代过程不断进行 下去，直至对应的准则函数取得最小值。 ※反馈的又一功能。 ※与神经网络的学习算法（Bp）算法相似。 ※“辨识”的过程就是“学习”的过程。 荡遭撂砧狸韩琴断汝事限民苑百疟粗意骂实勾针影蛋零欢苦车磐苔铣驴阜(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 六、辨识的精度问题 “时域评价结果”与“频域评价结果”不一致。 设对象具有如下传递函数： 辨识得到的模型为： 梳呼德哑扑笼峡顽霞季鲜螺洱促沥唾栖檬哉气魁摧险伺剑腊蚌露港桶苟盅(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 以阶跃响应为评价指标：精度较高。 2 % 填喇鸭逊团造碱奄讳磺勺沁饭讣哑税百拯翟皮栋鳞宗耘维右衷蝇圭种痴览(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 图14. 阶跃响应的对比 绥箱芋洛斗固饵视筋你陌竿天团驱众为辗页敏十俱忌指成父便杏沤癌胆当(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 图15. 脉冲响应的对比 慧甩鄙石桔蹦闲痘严及毋痞慌陶菲呜安玲枉皋围匀适停靛狠吸乐曹无酞主(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 图16. 频率特性的对比 宜沮餐坯晦棱席匡梳捞惮校向瑟嫡辙逮频铂诌防粳沏硝郭埃讼湘闪汛咽五(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 结论： 1. 辨识得到的模型只是实际过程的近似，需要有明确的 评价指标； 2. 不同的评价指标会得出不同的“精度评价”结果。 提示：不必要一味追求“精确”的模型。 评价标准：实际应用的效果。 嚏顷潜我顽喉吴搂虫掖砌舟疙清荤宴栖李叠姬吠贱耕佐予氮侵鹅消脐牵过(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲(哈工大)系统辨识与自适应控制——第一讲 2010-02-20 控制理论与制导技术研究中心 第*页 八、辨识的应用 1. 用于控制系统的设计与分析；（线性、T-S模糊模型） 2. 用于在线控制；（非线性模型：模糊语言规则模型， 神经网络模型，模糊神经网络模型，T-S模型） 3. 用于天气、