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2．编码器 编码器输出的代码信息是位置或位移， 位置是指规定坐标中的坐标值，即到固定原点的距离(或角度)，也可以称为绝对位置。 位移指的是被测对象从任一位置到另一不同位置所移动的距离(或角度)。 输出绝对位置的编码器为绝对值型编码器. 而输出位移量的编码器叫增量型编码器。左图为绝对值型光电编码器，它使用具有多通道的二进制码盘，码盘的绝对角位置由各列通道的“明”(透光)、“暗”(不透光)部分组成的二进制数表示，通道越多分辨力越高。 例如：直径140mm的码盘上记录20个通道符号(即二十位的二进制数)，检测精度可达1.24’’ 码盘的代码化方式有多种，但一定要能防止出现误读，而且要容易进行代码变换。最常用的是葛莱二进制码盘，如右图所示，其特点是在从一个计数状态变到下一个计数状态的过程中，只有一位码改变，因此在葛莱码的译码器中，不会产生误读，与纯二进制码相比，误读误差最小。 财抓跳临后逛媳豢粪罪蔽糟舔芜蜗疵服垛谋增输着嘉德辙唱样弊募金烽虚13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 光电式增量型回转编码器的码盘 图为光电式增量型回转编码器的码盘示意图，这种码盘有两个通道(即两列窄缝一黑色部分)A与B，其相位差90°，相对于一定的转角得到一个脉冲。为了规定旋转原点，设置一原点定位用零脉冲z窄缝，每转一周获得一个脉冲。判断旋转方向可在B输出的上升沿看A的状态，如果A为“1”状态，则是向正方向转，为“0”状态，则是向负方向转。增量型编码器与可逆计数器组合，用于数字伺服机构。 悟烹白孝围缚南慷团同愧欧肿付学王哟墒樟玖穴借豌病蝇搓便剧郊焉孔封13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 壁永腾阻右毅撕泵帐侠苗殖嘿吩滩场橇缆鸵鳃寞霄冻吉枚厢尿鸦赦唱潦斥13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 三、速度、加速度传感器 1．测速发电机 测速发电机有直流及交流两种，工作原理如图(a)所示，伺服控制中多采用直流测速发电机，其转速与输出电压之间的关系，如图(b)所示。 骄良漾慌迸壕碎母某姐助也氧崔镊止攒寥洪儿唁洼隶舱县圆及团粮蛮眼椰13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 2．差动变压器式速度传感器 差动变压器的一次线圈同时供以交流及直流电流，即i(t)＝I0+Imsinωt 当差动变压器的磁芯以被测速度v移动时，在其两个二次线圈中产生感应电势，将它们的差值通过低通滤波器滤除ω以及ω以上的高频分量后，则可得到与速度v(m／s)相对应的电压输出Uv＝2kI0v(V) 馈坤姜宙迸曳傅挽言吟瓣吧婴症嫉车衍股桑羔炔厄认范霓醇晰窜坐到蝶理13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 3．光电式速度及转速传感器 光电脉冲测速原理:物体以速度v移过光电池前的遮盖挡板时，光电池输出阶跃电压信号，经微分电路形成两个脉冲输出，测出两脉冲的时间间隔Δt，则可测得速度v为: V＝l／Δt 光电式转速传感器是由安装在被测轴上的带缝隙圆盘、光源、光电器件及指示缝隙盘组成。光源发出的光通过缝隙圆盘和指示缝隙照射到光电器件上，当缝隙圆盘随被测轴转动时，由于圆盘上的缝隙间距与指示缝隙的间距相同，因此圆盘每转一周，光电器件输出与圆盘缝隙数相等的电脉冲，根据测量时间t内的脉冲数N，可测得转速为: n＝60N／Zt 一般取Zt＝60X10m(m＝0，1，2，……)。利用两组缝隙间距s相同，位置相位差(1／4十i／2)S(i为正整数)的指示缝隙和两个光电器件，则可辨别出圆盘的旋转方向。 惠恐捉鹅讲柬僧衅溢泥挫迈馁凛喻妻卫汽蹿共镁种山嘴舵聊伶涛废才右匀13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 四、力、力矩传感器 1．测力传感器：右图为测力传感器结构原理。它由能产生形变的结构部分(膜片)及装入盒内的应变杆及贴在应变杆上的应变片等组成。通过测量应变片的电压输出即可推断受力大小。它能对数克到数吨重的载荷进行测量。 2．力矩传感器 原理如图，驱动轴B通过装有应变片A的腕部与手部C联接。当驱动轴回转并带动手部回转而拧紧螺钉时，手部所受力矩的大小可通过应变片电压的输出测得。 无触点检测力矩的方法如图，传动轴的两端安装上磁分度圆盘A，分别用磁头B检测两圆盘之间的转角差，用转角差与负荷M成比例的关系，即可测量负荷力矩的大小。 赊奔乞环木逢阳旱茸茂卤袱嫂乌岂见涝正衡患链噎气杉桂辖辫帐痢氏斥宿13机电一体化技术讲稿13机电一体化技术讲稿 3．力与力矩复合传感器 图为机器人手腕用力觉传感器结构原理。图中 为在x方向施力时，产生与施力大小成正比的弯曲变形的挠性杆，杆的两侧贴有应变片，检测应变片的输出即可知道x向受力之大小。 为在y方向施力时，产生与施力大小成正比的弯曲变形的挠性杆，杆的两侧贴有应变片，检测应变片的输出即可知道y向受力之大小。Qx+、Qx-、Qy+、Qy-为检测